| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 轴孔柔顺装配研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 轴孔被动柔顺装配 | 第10-12页 |
| 1.2.2 轴孔主动柔顺装配 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 基于阻抗控制的机械臂柔顺控制研究 | 第17-21页 |
| 2.1 阻抗控制原理 | 第17-18页 |
| 2.2 机械臂阻抗控制算法 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机械臂阻抗控制动态交互性能研究 | 第21-39页 |
| 3.1 阻抗控制参数的仿真分析实验 | 第21-27页 |
| 3.1.1 机械臂与环境模型 | 第21-22页 |
| 3.1.2 阻抗参数对机械臂动态性能影响 | 第22-27页 |
| 3.1.3 阻抗控制参数初步设定原则 | 第27页 |
| 3.2 环境参数仿真分析实验 | 第27-29页 |
| 3.3 基于模糊控制算法的阻抗控制 | 第29-38页 |
| 3.3.1 模糊控制算法原理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 基于模糊控制的阻抗控制设计 | 第30-33页 |
| 3.3.3 传统阻抗控制与基于模糊控制阻抗控制比较 | 第33-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于阻抗算法机械臂的轴孔装配仿真研究 | 第39-64页 |
| 4.1 机械臂理论模型 | 第39-41页 |
| 4.1.1 机械臂运动学分析 | 第39-40页 |
| 4.1.2 机械臂动力学分析 | 第40-41页 |
| 4.2 阻抗控制算法轴孔装配仿真研究 | 第41-63页 |
| 4.2.1 机械臂在自由空间运动跟踪仿真 | 第42-44页 |
| 4.2.2 机械臂在与环境接触过渡过程中的仿真 | 第44-47页 |
| 4.2.3 阻抗控制对机械臂角度误差的修正 | 第47-51页 |
| 4.2.4 机械臂从动运动的阻抗控制仿真研究 | 第51-54页 |
| 4.2.5 卡阻问题中的阻抗控制仿真分析 | 第54-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 基于PID的力控制补偿阻抗控制算法 | 第64-69页 |
| 5.1 传统阻抗控制稳定力误差分析 | 第64页 |
| 5.2 基于PID的力控制补偿阻抗控制算法及其分析 | 第64-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结和展望 | 第69-70页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |