| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 本论文研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 特种机器人国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 蛇形机器人与螺旋推进车的运动特性综述 | 第14-15页 |
| 1.3.1 蛇形机器人的运动特性综述 | 第14页 |
| 1.3.2 螺旋推进车的运动特性综述 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 多运动模式螺旋易形机器人结构创新与设计优化 | 第16-26页 |
| 2.1 关节连接机构研究 | 第16-19页 |
| 2.1.1 平行连接 | 第16-17页 |
| 2.1.2 正交连接 | 第17-18页 |
| 2.1.3 万向连接 | 第18页 |
| 2.1.4 P-R连接 | 第18-19页 |
| 2.2 模块化单元结构研究 | 第19-20页 |
| 2.2.1 轮式单元结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 履带式单元结构 | 第20页 |
| 2.2.3 刚性单元结构 | 第20页 |
| 2.3 螺旋易形机器人的设计方案 | 第20-23页 |
| 2.4 螺旋易形机器人的设计方案优化 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 多运动模式螺旋易形机器人运动学研究 | 第26-49页 |
| 3.1 多运动模式螺旋易形机器人运动模式举例 | 第26-27页 |
| 3.2 多运动模式螺旋易形机器人运动学的求解 | 第27-44页 |
| 3.2.1 多运动模式螺旋易形机器人运动学模型的构建 | 第27-29页 |
| 3.2.2 多运动模式螺旋易形机器人运动学方程构建 | 第29-32页 |
| 3.2.3 多运动模式螺旋易形机器人运动学方程正解求解 | 第32-37页 |
| 3.2.4 逆解求解 | 第37-38页 |
| 3.2.5 雅克比矩阵求解 | 第38-44页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章总结 | 第46-49页 |
| 第四章 螺旋易形机器人多运动模式的规划与研究 | 第49-65页 |
| 4.1 多运动模式的规划与分析 | 第49页 |
| 4.2 多运动模式的实现与运动模式研究 | 第49-63页 |
| 4.2.1 直线孔洞运动模式的研究 | 第49-51页 |
| 4.2.2 折线越障运动模式的研究 | 第51-53页 |
| 4.2.3 螺旋推进运动模式的研究 | 第53-59页 |
| 4.2.4 小车形态运动模式的研究 | 第59-61页 |
| 4.2.5 变形攀爬运动模式的研究 | 第61-63页 |
| 4.3 本章总结 | 第63-65页 |
| 第五章 螺旋易形机器人实验研究 | 第65-71页 |
| 5.1 多运动模式模拟仿真实验 | 第65-68页 |
| 5.1.1 直线孔洞运动模式仿真实验 | 第65-67页 |
| 5.1.2 折线W型攀爬运动模式仿真实验 | 第67-68页 |
| 5.2 螺旋易形机器人多模式运动的实验 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
