舱内仿生攀爬移动机器人设计及误差分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.3.1 国内外空间机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内外攀爬机器人研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4 本论文主要研究的内容 | 第21-23页 |
| 第2章 舱内仿生攀爬机器人的设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 设计方法 | 第23-25页 |
| 2.2.1 仿生设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 模块化设计 | 第24-25页 |
| 2.3 总体构型设计 | 第25-29页 |
| 2.3.1 自由度个数确定 | 第26-27页 |
| 2.3.2 电机选择 | 第27-29页 |
| 2.4 传动方案及机械零件设计 | 第29-33页 |
| 2.4.1 夹持器设计 | 第29-31页 |
| 2.4.2 关节设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 连接件设计 | 第32-33页 |
| 2.5 关键零件静强度分析 | 第33-38页 |
| 2.5.1 ANSYS软件介绍 | 第34页 |
| 2.5.2 零件静强度分析 | 第34-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机器人运动学分析及动力学仿真 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 机器人位姿描述 | 第39-42页 |
| 3.2.1 刚体位姿的描述 | 第39-40页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第40-41页 |
| 3.2.3 微分变换 | 第41-42页 |
| 3.3 机器人运动学建模 | 第42-50页 |
| 3.3.1 正运动学建模 | 第43-44页 |
| 3.3.2 正运动学验证 | 第44-46页 |
| 3.3.3 逆运动学建模 | 第46-49页 |
| 3.3.4 逆运动学验证 | 第49-50页 |
| 3.4 机器人三种基本攀爬运动 | 第50-53页 |
| 3.4.1 尺蠖式运动 | 第51页 |
| 3.4.2 翻转式运动 | 第51-52页 |
| 3.4.3 回转式运动 | 第52-53页 |
| 3.5 机器人动力学仿真分析 | 第53-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 机器人的运动误差分析 | 第59-76页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 影响机器人末端位姿的主要因素 | 第59-60页 |
| 4.3 机器人静态误差 | 第60-67页 |
| 4.3.1 结构参数引起的误差 | 第60页 |
| 4.3.2 关节运动变量引起的误差 | 第60-61页 |
| 4.3.3 建立机器人静态误差模型 | 第61-67页 |
| 4.4 机器人动态误差 | 第67-75页 |
| 4.4.1 机器人关节柔性引起的误差 | 第68-70页 |
| 4.4.2 建立机器人动态误差模型 | 第70-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 实验样机研制与实验 | 第76-84页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 机器人样机组装 | 第76-78页 |
| 5.3 实验 | 第78-83页 |
| 5.3.1 实验设备 | 第78-79页 |
| 5.3.2 攀爬步态实验 | 第79-82页 |
| 5.3.3 操作实验 | 第82-83页 |
| 5.3.4 实验结论 | 第83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 结论与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
