| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 机器人技术概述 | 第11页 |
| 1.2 建筑机器人 | 第11-14页 |
| 1.3 轮式移动机器人 | 第14-18页 |
| 1.3.1 轮式移动机器人的分类 | 第14-15页 |
| 1.3.2 轮式移动机器人国内外研究状况 | 第15页 |
| 1.3.3 轮式移动机器人的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.3.1 移动机器人的导航定位 | 第15-16页 |
| 1.3.3.2 路径规划 | 第16-17页 |
| 1.3.3.3 避障 | 第17页 |
| 1.3.3.4 运动控制 | 第17页 |
| 1.3.3.5 多传感器系统与信息融合 | 第17-18页 |
| 1.3.3.6 多机器人系统 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究意义及内容 | 第18-19页 |
| 1.5 小结 | 第19-21页 |
| 第2章 移动机器人的本体结构设计 | 第21-35页 |
| 2.1 整体机器人的描述: | 第21页 |
| 2.2 移动本体的要求 | 第21-22页 |
| 2.3 轮子的设计 | 第22-23页 |
| 2.4 移动方案的比较和选取 | 第23-25页 |
| 2.5 驱动电机的选择 | 第25-28页 |
| 2.6 减速器的选择 | 第28-29页 |
| 2.6.1 驱动机构布置方式的选择 | 第28页 |
| 2.6.2 减速器减速比的确定 | 第28-29页 |
| 2.7 无刷直流电机的模型及仿真 | 第29-31页 |
| 2.7.1 无刷电机的数学模型 | 第29-30页 |
| 2.7.2 无刷直流电机的仿真 | 第30-31页 |
| 2.8 从动轮的设计 | 第31-32页 |
| 2.9 驱动机构 | 第32-33页 |
| 2.10 ADAMS运动仿真 | 第33-34页 |
| 2.11 小结 | 第34-35页 |
| 第3章 移动本体的运动学和点镇定控制 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 非完整移动机器人运动学模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.3 移动本体方位的确定 | 第38-39页 |
| 3.4 移动本体的点镇定的运动控制 | 第39-49页 |
| 3.4.1 点镇定控制描述 | 第39-41页 |
| 3.4.2 点镇定控制律的设计 | 第41-42页 |
| 3.4.3 系统稳定性分析 | 第42-44页 |
| 3.4.4 点镇定控制律仿真 | 第44-46页 |
| 3.4.5 分步法点镇定控制 | 第46-49页 |
| 3.5 小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于Back-stepping的轨迹跟踪控制 | 第51-61页 |
| 4.0 引言 | 第51页 |
| 4.1 轨迹跟踪和Back-stepping方法的描述 | 第51页 |
| 4.1.1 轨迹跟踪 | 第51页 |
| 4.1.2 Back-stepping方法 | 第51页 |
| 4.2 系统稳定性理论 | 第51-53页 |
| 4.2.1 平衡状态稳定性 | 第51-52页 |
| 4.2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第52-53页 |
| 4.3 位姿误差方程 | 第53-54页 |
| 4.4 控制律的设计 | 第54页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4.6 轨迹跟踪控制律仿真 | 第55-60页 |
| 4.6.1 直线轨迹跟踪控制仿真 | 第55-58页 |
| 4.6.2 圆轨迹跟踪控制仿真 | 第58-60页 |
| 4.7 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 路径规划 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 人工势场法 | 第61-66页 |
| 5.2.1 人工势场法原理 | 第61-63页 |
| 5.2.2 人工势场法的特点 | 第63页 |
| 5.2.3 人工势场法的改进 | 第63-65页 |
| 5.2.4 人工势场法的仿真 | 第65-66页 |
| 5.3 基于蚁群算法的路径规划 | 第66页 |
| 5.4 蚁群算法的数学模型 | 第66-68页 |
| 5.5 蚁群算法路径规划的仿真 | 第68-70页 |
| 5.6 栅格地图的建立 | 第70-74页 |
| 5.7 小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论和展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |