手术机器人并联式力反馈装置及控制算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 主从式微创手术机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 力反馈主手及控制算法研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 力反馈主手研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 力反馈控制算法研究现状 | 第16-19页 |
| 第2章 软硬件系统设计 | 第19-37页 |
| 2.1 QNX系统及操作主手 | 第19-22页 |
| 2.1.1 QNX系统 | 第19-20页 |
| 2.1.2 力反馈主手 | 第20-22页 |
| 2.2 基于QNX的系统设计 | 第22-36页 |
| 2.2.1 系统及工控主机配置 | 第25-27页 |
| 2.2.2 驱动器、编码器、电机选型 | 第27-31页 |
| 2.2.3 六维力-力矩传感器 | 第31-34页 |
| 2.2.4 总线通讯卡选型与整机配置 | 第34-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 CAN总线通讯设计 | 第37-59页 |
| 3.1 CAN总线技术及配置 | 第37页 |
| 3.2 CAN总线系统设计 | 第37-44页 |
| 3.2.1 主手各关节伺服PID控制 | 第39-41页 |
| 3.2.2 驱动器与Windows通信 | 第41-43页 |
| 3.2.3 CAN卡与QNX通信 | 第43-44页 |
| 3.3 基于CANopen的通讯实现 | 第44-55页 |
| 3.3.1 SDO收发 | 第44-48页 |
| 3.3.2 混合收发 | 第48-51页 |
| 3.3.3 多线程及优先级处理 | 第51-53页 |
| 3.3.4 通讯程序设计 | 第53-55页 |
| 3.4 实验验证 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小节 | 第57-59页 |
| 第4章 力反馈控制系统设计 | 第59-63页 |
| 4.1 系统结构 | 第59-61页 |
| 4.2 控制方案 | 第61-62页 |
| 4.2.1 位置控制方案 | 第61-62页 |
| 4.2.2 力控制方案 | 第62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 力反馈控制算法设计 | 第63-79页 |
| 5.1 主手位置控制器 | 第63-70页 |
| 5.1.1 PID控制器 | 第63-65页 |
| 5.1.2 模型参考自适应控制 | 第65-70页 |
| 5.2 从手力控制器 | 第70-77页 |
| 5.2.1 系统结构及环境 | 第70-71页 |
| 5.2.2 基于位置的阻抗控制 | 第71-77页 |
| 5.3 本章小节 | 第77-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间的主要工作 | 第87页 |
