| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 工业机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 轨迹规划算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 粒子群算法研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本文研究主要内容与结构安排 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 1V4下棋机器人系统概述 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 系统整体结构及工作流程 | 第18-19页 |
| 2.2.1 系统整体结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统工作流程 | 第19页 |
| 2.3 系统软硬件结构 | 第19-23页 |
| 2.3.1 系统软件结构 | 第19-22页 |
| 2.3.2 系统硬件结构 | 第22-23页 |
| 2.4 系统工作效率问题的研究 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 MOTOMAN-HP6机器人运动学建模与分析 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机器人空间描述和变换 | 第25-28页 |
| 3.2.1 位姿描述 | 第25-26页 |
| 3.2.2 空间变换 | 第26-28页 |
| 3.3 机器人运动学D-H建模 | 第28-31页 |
| 3.4 机器人正逆运动学 | 第31-36页 |
| 3.4.1 机器人正运动学 | 第31-34页 |
| 3.4.2 机器人逆运动学 | 第34-36页 |
| 3.5 MOTOMAN-HP6机器人仿真实验分析 | 第36-40页 |
| 3.5.1 Robotics Toolbox机器人工具箱介绍 | 第36页 |
| 3.5.2 MOTOMAN-HP6机器人模型建立 | 第36-38页 |
| 3.5.3 MOTOMAN-HP6机器人正运动学解析验证 | 第38页 |
| 3.5.4 MOTOMAN-HP6机器人逆运动学解析验证 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于改进粒子群算法的机器人时间最优轨迹规划 | 第41-68页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第41-48页 |
| 4.2.1 三次多项式插值轨迹规划 | 第42-43页 |
| 4.2.2 途径路径点的三次多项式插值轨迹规划 | 第43-44页 |
| 4.2.3 三次均匀B样条插值轨迹规划 | 第44-47页 |
| 4.2.4 B样条轨迹规划实例 | 第47-48页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第48-52页 |
| 4.3.1 笛卡尔空间直线轨迹规划 | 第49页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间圆弧轨迹规划 | 第49-52页 |
| 4.4 机器人时间最优轨迹规划 | 第52-61页 |
| 4.4.1 机器人时间最优轨迹规划基本原理 | 第52-53页 |
| 4.4.2 粒子群优化算法基本原理 | 第53-55页 |
| 4.4.3 一种改进的粒子群优化算法 | 第55-58页 |
| 4.4.4 基于改进粒子群算法的B样条轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.5 算法验证与分析 | 第61-64页 |
| 4.6 三维空间下机器人时间最优轨迹规划仿真 | 第64-67页 |
| 4.6.1 Adams环境构建及仿真初始化 | 第64-66页 |
| 4.6.2 仿真实验设计 | 第66页 |
| 4.6.3 仿真实现及结果分析 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 棋局清盘算法的设计与实现 | 第68-79页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 棋局建模 | 第68-71页 |
| 5.2.1 象棋棋局建模 | 第68-70页 |
| 5.2.2 跳棋棋局建模 | 第70-71页 |
| 5.2.3 五子棋、围棋棋局建模 | 第71页 |
| 5.3 清盘算法设计 | 第71-76页 |
| 5.3.1 象棋清盘算法设计 | 第71-73页 |
| 5.3.2 跳棋清盘算法设计 | 第73-76页 |
| 5.4 算法实验验证与分析 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
