基于人工路标的NAO机器人室内导航
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 机器人导航方式概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人导航的主要方式 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉导航的主要方式概述 | 第12页 |
| 1.2.3 路标与可视路标 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文的主要内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文的内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于人工路标的机器人自定位 | 第16-30页 |
| 2.1 人工路标的选取 | 第16-18页 |
| 2.1.1 人工路标的选取原则 | 第16-17页 |
| 2.1.2 人工路标的特点及选择 | 第17-18页 |
| 2.2 NAO机器人视觉传感器介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 摄像机模型 | 第19-22页 |
| 2.4 摄像机标定 | 第22-27页 |
| 2.4.1 标定方法简介 | 第22-23页 |
| 2.4.2 张正友标定方法原理 | 第23-25页 |
| 2.4.3 影响摄像机标定结果的因素 | 第25页 |
| 2.4.4 标定结果 | 第25-27页 |
| 2.5 基于人工路标的NAO自定位算法 | 第27-28页 |
| 2.5.1 摄像机坐标系下的计算 | 第27页 |
| 2.5.2 世界坐标系下的计算 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于人工路标的建图 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 全局环境信息描述 | 第30-35页 |
| 3.2.1 路标的表征区域 | 第30-33页 |
| 3.2.2 全局环境信息的描述 | 第33-35页 |
| 3.3 环境中人工路标的放置 | 第35-36页 |
| 3.4 拓扑地图的构建 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于拓扑地图的路径规划及全局定位 | 第42-62页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 路径规划方法 | 第42-50页 |
| 4.2.1 路径规划方法的分类 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于拓扑地图的路径规划方法 | 第44-45页 |
| 4.2.3 盲目搜索算法 | 第45-46页 |
| 4.2.4 最短路径搜索算法 | 第46-50页 |
| 4.3 路径规划算法改进 | 第50-54页 |
| 4.3.1 算法改进的理论 | 第50-52页 |
| 4.3.2 算法改进仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 移动机器人模型 | 第54-56页 |
| 4.5 基于卡尔曼滤波器的自定位方法 | 第56-60页 |
| 4.5.1 算法简介 | 第56页 |
| 4.5.2 算法原理 | 第56-59页 |
| 4.5.3 算法改进 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 NAO机器人室内导航的实验 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第62-64页 |
| 5.2.1 硬件平台介绍 | 第62-63页 |
| 5.2.2 软件平台介绍 | 第63-64页 |
| 5.3 NAO机器人室内导航实验 | 第64-71页 |
| 5.3.1 机器人自定位实验 | 第64-67页 |
| 5.3.2 机器人导航实验 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
