| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第7页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第7-10页 |
| 1.3 低温机械手相关问题研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 金属热膨胀及金属冷脆性研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 电器元件低温性能研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 润滑系统低温性能研究现状 | 第15页 |
| 1.3.4 冷表面结霜研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机械手冷库试验平台的设计 | 第19-43页 |
| 2.1 几种机械手冷库的结构及制冷系统设计 | 第19-30页 |
| 2.1.1 黄岛血站-30℃桁架式机械手冷库 | 第19-21页 |
| 2.1.2 海尔中试-30℃地轨式机械手冷库 | 第21-24页 |
| 2.1.3 华大基因-80℃桁架式机械手冷库 | 第24-30页 |
| 2.2 冷库温度监测实验设备及方法 | 第30-33页 |
| 2.2.1 温度监测实验设备 | 第30-31页 |
| 2.2.2 温度监测实验方法 | 第31-33页 |
| 2.3 机械手系统结构设计 | 第33-38页 |
| 2.3.1 桁架式机械手系统设计 | 第33-35页 |
| 2.3.2 地轨式机械手系统设计 | 第35-36页 |
| 2.3.3 机械手托盘设计 | 第36-38页 |
| 2.4 货架变形监测实验设备及方法 | 第38-41页 |
| 2.4.1 变形监测实验原理和方法 | 第38-39页 |
| 2.4.2 变形监测实验设备 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 基于ANSYS模拟的低温机械手变形分析 | 第43-65页 |
| 3.1 ANSYS软件简介及热-结构耦合分析基本原理 | 第43-45页 |
| 3.1.1 ANSYS MECHANICAL软件简介 | 第43-44页 |
| 3.1.2 耦合热弹性有限元分析原理 | 第44-45页 |
| 3.2 地轨式机械手低温变形模拟 | 第45-54页 |
| 3.2.1 物理模型 | 第45-46页 |
| 3.2.2 数学模型 | 第46-49页 |
| 3.2.3 计算条件 | 第49-50页 |
| 3.2.4 模拟结果 | 第50-52页 |
| 3.2.5 基于尺寸链原理的定位误差分析 | 第52-54页 |
| 3.3 桁架式机械手低温变形模拟 | 第54-59页 |
| 3.3.1 物理模型 | 第54-55页 |
| 3.3.2 计算条件 | 第55-56页 |
| 3.3.3 模拟结果 | 第56-59页 |
| 3.4 货架变形监测结果及数据分析 | 第59-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 基于FLUENT的冷库开门过程温度场模拟分析 | 第65-79页 |
| 4.1 计算流体力学基本方程 | 第65-66页 |
| 4.2 冷风机关闭时冷库开门过程温度场模拟分析 | 第66-71页 |
| 4.2.1 物理模型 | 第66-67页 |
| 4.2.2 计算条件 | 第67-68页 |
| 4.2.3 模拟结果与分析 | 第68-71页 |
| 4.3 冷风机开启时冷库开门过程温度场模拟分析 | 第71-74页 |
| 4.3.1 模拟结果与分析 | 第71-74页 |
| 4.4 温度场实验监测结果及数据分析 | 第74-77页 |
| 4.5 冷库侧面开门对机械手系统的影响 | 第77-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 机械手存取冷库其他问题的研究 | 第79-85页 |
| 5.1 齿轮齿条低温性能的研究 | 第79-82页 |
| 5.1.1 齿轮齿条低温啮合问题 | 第79-80页 |
| 5.1.2 齿轮齿条低温接触应力仿真计算 | 第80-82页 |
| 5.2 机械手电缆的低温性能研究 | 第82-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第93-94页 |
| 附录 | 第94-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
