| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 室内巡逻机器人关键技术 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外安保巡逻机器人现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第17页 |
| 1.5 本论文篇章结构安排 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 楼宇夜间环境中巡逻机器人控制系统需求分析 | 第19-30页 |
| 2.1 巡逻机器人控制系统工作环境分析 | 第19-21页 |
| 2.2 巡逻机器人控制系统功能需求分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 巡逻机器人控制系统主体结构需求分析 | 第22页 |
| 2.2.2 巡逻机器人控制系统数据交换功能需求分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 巡逻机器人控制系统移动控制功能需求分析 | 第23-25页 |
| 2.2.4 巡逻机器人环境监测控制系统设计需求 | 第25-26页 |
| 2.2.5 巡逻机器人控制系统自主保护功能系统需求 | 第26页 |
| 2.2.6 巡逻机器人控制系统系统需求框图 | 第26-27页 |
| 2.3 巡逻机器人控制系统硬件需求 | 第27-28页 |
| 2.4 巡逻机器人控制系统软件设计需求 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 楼宇夜间环境中巡逻机器人控制系统设计 | 第30-51页 |
| 3.1 巡逻机器人控制系统结构设计 | 第30-32页 |
| 3.2 巡逻机器人控制系统机器人主体设计 | 第32-33页 |
| 3.3 巡逻机器人移动数学模型 | 第33-36页 |
| 3.4 巡逻机器人控制系统定位和导航研究设计 | 第36-42页 |
| 3.4.1 PID算法原理 | 第36-37页 |
| 3.4.2 数字PID控制 | 第37-38页 |
| 3.4.3 巡逻机器人移动方式的设计 | 第38-40页 |
| 3.4.4 巡逻机器人定位方法 | 第40-42页 |
| 3.4.5 最短路径算法设计 | 第42页 |
| 3.5 巡逻机器人环境监测控制系统研究 | 第42-50页 |
| 3.5.1 巡逻机器人与室内安防设备通讯研究 | 第43-45页 |
| 3.5.2 巡逻机器人控制系统环境监测传感器研究 | 第45-46页 |
| 3.5.3 巡逻机器人控制系统自主保护功能研究与设计 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 楼宇夜间环境中巡逻机器人控制系统硬件设计 | 第51-67页 |
| 4.1 巡逻机器人控制系统硬件总体设计方案 | 第51页 |
| 4.2 巡逻机器人控制系统主控系统设计 | 第51-53页 |
| 4.3 巡逻机器人移动控制系统硬件设计 | 第53-59页 |
| 4.3.1 电机驱动及电机模块 | 第54-56页 |
| 4.3.2 超声波测距模块 | 第56-57页 |
| 4.3.3 遁迹导航模块及定位模块 | 第57-58页 |
| 4.3.4 红外超声融合避让系统硬件 | 第58-59页 |
| 4.4 巡逻机器人环境监测控制系统硬件设计 | 第59-62页 |
| 4.4.1 云台控制系统 | 第59-60页 |
| 4.4.2 三鉴人体移动探测器硬件 | 第60-61页 |
| 4.4.3 远距离红外温度传感器 | 第61页 |
| 4.4.4 无线网络摄像机组件 | 第61-62页 |
| 4.5 巡逻机器人控制系统控制台主机硬件系统 | 第62-63页 |
| 4.6 巡逻机器人控制系统电源系统 | 第63-64页 |
| 4.7 巡逻机器人控制系统数据传输模块 | 第64-65页 |
| 4.8 巡逻机器人控制系统硬件系统框架图 | 第65-66页 |
| 4.9 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 楼宇夜间环境中巡逻机器人控制系统软件设计 | 第67-87页 |
| 5.1 巡逻机器人控制系统软件功能模块 | 第67-69页 |
| 5.2 巡逻机器人控制系统控制台主机系统设计 | 第69-72页 |
| 5.3 巡逻机器人控制系统核心系统模块 | 第72-74页 |
| 5.3.1 巡逻机器人多机通信实现 | 第72-73页 |
| 5.3.2 巡逻机器人任务优先级 | 第73-74页 |
| 5.4 巡逻机器人移动控制系统软件设计 | 第74-84页 |
| 5.4.1 巡逻机器人运动控制软件设计 | 第74-79页 |
| 5.4.2 巡逻机器人的定位导航设计 | 第79-81页 |
| 5.4.3 巡逻机器人自主保护系统软件设计 | 第81-84页 |
| 5.5 巡逻机器人控制系统环境监测控制软件设计 | 第84-86页 |
| 5.5.1 二自由度云台控制 | 第85页 |
| 5.5.2 三鉴人体移动探测器 | 第85-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 系统测试 | 第87-99页 |
| 6.1 巡逻机器人控制系统硬件软件测试 | 第87-89页 |
| 6.2 巡逻机器人控制系统整体测试 | 第89-98页 |
| 6.2.1 巡逻机器人控制系统初始测试 | 第89-92页 |
| 6.2.2 巡逻机器人控制系统移动功能测试 | 第92-96页 |
| 6.2.3 巡逻机器人环境监测控制系统系统测试 | 第96-98页 |
| 6.3 本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-103页 |
