并联机器人的嵌入式控制系统硬件设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外现状 | 第11-14页 |
| 1.3 研究内容与目标 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究目标 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文结构 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 并联机器人制孔装置结构设计 | 第18-24页 |
| 2.1 装置总体结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2 并联机器人结构设计 | 第20-22页 |
| 2.3 末端制孔单元设计 | 第22-23页 |
| 2.4 工件支撑平台设计 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 电气控制方案设计 | 第24-33页 |
| 3.1 类似电气控制方案设计 | 第25-28页 |
| 3.1.1 液压缸驱动设计 | 第25-26页 |
| 3.1.2 底层控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.1.3 多品牌集成兼容设计 | 第27页 |
| 3.1.4 整体式伺服控制设计 | 第27-28页 |
| 3.2 嵌入式电气控制方案设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 电气控制功能需求分析 | 第28-29页 |
| 3.2.2 倍福嵌入式控制方案选择 | 第29-30页 |
| 3.2.3 多种控制方案对比分析 | 第30-31页 |
| 3.2.4 电控系统五性分析 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 控制系统原理详细设计 | 第33-52页 |
| 4.1 电气控制原理设计 | 第33-34页 |
| 4.2 元成件设计选型 | 第34-42页 |
| 4.2.1 工控上位机选型 | 第35-37页 |
| 4.2.2 嵌入式控制器选型 | 第37-39页 |
| 4.2.3 伺服驱动单元选型 | 第39-42页 |
| 4.3 线性执行器选型 | 第42-43页 |
| 4.4 全闭环位置控制设计 | 第43-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 控制系统操控界面设计 | 第52-63页 |
| 5.1 基于C | 第52-53页 |
| 5.2 操控界面设计需求分析 | 第53页 |
| 5.3 操控画面设计 | 第53-62页 |
| 5.3.1 主控画面的操作设计 | 第53-57页 |
| 5.3.2 电机使能操作 | 第57页 |
| 5.3.3 机床原点校准 | 第57-59页 |
| 5.3.4 示教加工功能设计 | 第59-61页 |
| 5.3.5 在线模拟功能设计 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 控制系统性能测试及加工 | 第63-70页 |
| 6.1 性能测试 | 第63-67页 |
| 6.1.1 运动范围测试 | 第63-65页 |
| 6.1.2 运动速度测试 | 第65-66页 |
| 6.1.3 负载能力测试 | 第66-67页 |
| 6.2 工艺试验 | 第67-69页 |
| 6.2.1 工艺试验方案制定 | 第67-68页 |
| 6.2.2 法向制孔加工 | 第68-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第70页 |
| 7.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第76页 |
