| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外研究历史及现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 辅助型机器人控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 控制方法及其应用现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究目的和内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 系统运动学与动力学分析 | 第19-34页 |
| 2.1 运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 关节坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运动学分析 | 第20-21页 |
| 2.2 牛顿-欧拉动力学分析 | 第21-31页 |
| 2.2.1 牛顿-欧拉动力学方程 | 第21-23页 |
| 2.2.2 牛顿-欧拉动力学外推分析 | 第23-27页 |
| 2.2.3 牛顿-欧拉动力学内推分析 | 第27-31页 |
| 2.3 关节运动曲线获取 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 水下助推机器人控制与仿真 | 第34-59页 |
| 3.1 水下助推机器人控制系统结构 | 第34-36页 |
| 3.2 水下助推机器人的PID控制 | 第36-43页 |
| 3.2.1 PID原理及应用 | 第36-38页 |
| 3.2.2 PID控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.2.3 Adams和MATLAB的联合仿真与分析 | 第39-43页 |
| 3.3 水下助推机器人滑模控制 | 第43-53页 |
| 3.3.1 滑模控制器设计 | 第44-49页 |
| 3.3.2 模糊滑模控制器设计 | 第49-53页 |
| 3.4 水下助推机器人力引导的控制 | 第53-58页 |
| 3.4.1 机器人与环境交互的动力学模型 | 第53-55页 |
| 3.4.2 力控制器设计 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 控制平台设计及算法实现 | 第59-66页 |
| 4.1 控制系统硬件总体结构 | 第59-62页 |
| 4.1.1 主控电路 | 第59-60页 |
| 4.1.2 外设及传感器电路 | 第60-62页 |
| 4.2 控制算法实现 | 第62-64页 |
| 4.3 控制软件 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 实验与分析 | 第66-74页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第66-69页 |
| 5.2 实验及结果分析 | 第69-73页 |
| 5.2.1 实验环境参数设置 | 第69-71页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |