| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 欠驱动轮式移动机器人建模分析 | 第15-26页 |
| 2.1 运动学和动力学建模 | 第15-19页 |
| 2.2 模型特性研究分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 欠驱动特性 | 第19-21页 |
| 2.2.2 非最小相位特性 | 第21-24页 |
| 2.3 欠驱动轮式移动机器人编队控制关键问题分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 轮式移动机器人速度与位置跟踪控制律设计与验证 | 第26-36页 |
| 3.1 实验平台简介 | 第26-29页 |
| 3.2 位置指令跟踪控制 | 第29-32页 |
| 3.2.1 控制律设计和分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第30-31页 |
| 3.2.3 实验结果分析 | 第31-32页 |
| 3.3 速度指令跟踪控制 | 第32-35页 |
| 3.3.1 控制律设计和分析 | 第32页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第32-34页 |
| 3.3.3 实验结果分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轮式移动机器人编队控制算法设计与仿真验证 | 第36-49页 |
| 4.1 编队控制算法设计 | 第36-38页 |
| 4.2 位置同步 | 第38-39页 |
| 4.2.1 位置同步控制算法 | 第38页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 4.3 速度同步 | 第39-41页 |
| 4.3.1 速度同步控制算法 | 第39-40页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第40-41页 |
| 4.4 编队控制 | 第41-48页 |
| 4.4.1 一阶编队控制 | 第41-45页 |
| 4.4.1.1 一阶编队控制算法 | 第41-42页 |
| 4.4.1.2 仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 4.4.1.3 有向图的通信拓扑结构 | 第43-45页 |
| 4.4.2 二阶编队控制 | 第45-48页 |
| 4.4.2.1 二阶编队控制算法 | 第45页 |
| 4.4.2.2 仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 4.4.2.3 有向图的通信拓扑结构 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 轮式移动机器人编队控制实验验证 | 第49-74页 |
| 5.1 编队控制系统实验平台搭建 | 第49-51页 |
| 5.2 同步和编队控制实验 | 第51-63页 |
| 5.2.1 速度同步实验 | 第51-53页 |
| 5.2.1.1 建立速度同步 | 第51-52页 |
| 5.2.1.2 速度同步过程 | 第52-53页 |
| 5.2.2 位置同步实验 | 第53-56页 |
| 5.2.2.1 建立位置同步 | 第54-55页 |
| 5.2.2.2 位置同步过程 | 第55-56页 |
| 5.2.3 编队控制实验 | 第56-63页 |
| 5.2.3.1 有向图的通信拓扑结构 | 第57-60页 |
| 5.2.3.2 无向图的通信拓扑结构 | 第60-63页 |
| 5.3 扰动实验 | 第63-68页 |
| 5.3.1 单个轮式移动机器人扰动实验 | 第64-65页 |
| 5.3.2 轮式移动机器人编队扰动实验 | 第65-68页 |
| 5.3.2.1 有向图的通信拓扑结构 | 第65-66页 |
| 5.3.2.2 无向图的通信拓扑结构 | 第66-68页 |
| 5.4 编队控制优化实验 | 第68-73页 |
| 5.4.1 编队控制算法优化 | 第69页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第69-73页 |
| 5.4.2.1 建立优化后编队 | 第69-71页 |
| 5.4.2.2 优化后编队系统扰动实验 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结及展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79页 |