基于视觉的6自由度机器人焊接控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接机器人概况 | 第11-12页 |
| 1.3 基于视觉的焊接机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 机器视觉的概念 | 第12-14页 |
| 1.3.2 基于视觉的焊接机器人国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 基于视觉的焊接机器人国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 基于视觉的焊接机器人存在的困难 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于视觉的机器人控制基础理论 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人视觉系统分类 | 第20-24页 |
| 2.2.1 基于位置的机器人视觉控制系统 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于图像的机器人视觉控制系统 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人空间描述和变换 | 第24-29页 |
| 2.3.1 空间点的位置描述 | 第24页 |
| 2.3.2 刚体的姿态描述 | 第24-25页 |
| 2.3.3 位姿描述 | 第25-26页 |
| 2.3.4 坐标变换 | 第26-29页 |
| 2.4 视觉系统与机器人的坐标关系 | 第29-30页 |
| 2.5 摄像机模型 | 第30-34页 |
| 2.5.1 小孔成像原理 | 第30-32页 |
| 2.5.2 双目视觉模型 | 第32-34页 |
| 2.6 图像雅克比矩阵 | 第34-35页 |
| 2.7 机器人运动学 | 第35-36页 |
| 2.7.1 运动学描述 | 第35页 |
| 2.7.2 连杆坐标系描述 | 第35-36页 |
| 2.8 机器人雅可比矩阵 | 第36-37页 |
| 2.9 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于视觉的焊缝图像处理 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 焊缝图像采集系统 | 第39-40页 |
| 3.3 图像预处理 | 第40-47页 |
| 3.3.1 图像增强 | 第40-42页 |
| 3.3.2 自适应中值滤波 | 第42-45页 |
| 3.3.3 焊缝窗口提取 | 第45-47页 |
| 3.4 图像分割 | 第47-49页 |
| 3.5 基于视觉的焊缝获取 | 第49-54页 |
| 3.5.1 激光光带骨架提取 | 第50页 |
| 3.5.2 Hough变换 | 第50-53页 |
| 3.5.3 中心焊缝光带提取 | 第53页 |
| 3.5.4 边缘焊缝光带提取 | 第53页 |
| 3.5.5 焊缝特征点的计算 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于视觉的焊接机器人控制 | 第55-64页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 焊接机器人模型 | 第55-57页 |
| 4.3 控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.3.1 运动学控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.3.2 动力学控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.4 仿真研究 | 第60-63页 |
| 4.4.1 运动学仿真 | 第60-61页 |
| 4.4.2 动力学仿真 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
