| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 倒立摆系统控制技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 旋转倒立摆的动力学建模 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 旋转倒立摆系统的结构特点及工作原理分析 | 第16-17页 |
| 2.3 旋转倒立摆的动力学分析及拉格朗日建模 | 第17-20页 |
| 2.4 系统线性化处理及问题分析 | 第20-23页 |
| 2.4.1 线性化处理 | 第20-23页 |
| 2.4.2 线性化带来的问题分析 | 第23页 |
| 2.4.3 旋转倒立摆系统的能控性分析 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 旋转倒立摆自调整线性二次型最优控制策略 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 自调整线性二次型最优控制器设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1 最优控制基本思想 | 第25页 |
| 3.2.2 线性二次型最优控制基本原理 | 第25-27页 |
| 3.2.3 自调整线性二次型最优控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3 仿真结果及分析 | 第28-31页 |
| 3.4 自调整LQR控制策略的实验研究 | 第31-35页 |
| 3.4.1 旋转倒立摆实验平台实验准备及主要步骤 | 第31-32页 |
| 3.4.2 主要实验步骤及注意事项 | 第32-33页 |
| 3.4.3 实验结果及分析 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 变增益滑模变结构控制策略 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 变增益趋近率思想 | 第36-38页 |
| 4.3 旋转倒立摆的变增益滑模控制器设计及稳定性分析 | 第38-40页 |
| 4.3.1 旋转倒立摆的变增益滑模控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3.2 旋转倒立摆的滑模控制系统稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 基于ESO的全局快速终端滑模变结构控制策略 | 第44-55页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 自抗扰控制基本思想 | 第44-46页 |
| 5.2.1 自抗扰控制技术基本原理 | 第44-45页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器基本思想 | 第45-46页 |
| 5.3 基于ESO的全局动态快速终端滑模控制策略 | 第46-49页 |
| 5.3.1 快速终端滑模思想 | 第46-47页 |
| 5.3.2 ESO设计 | 第47-48页 |
| 5.3.3 基于ESO的全局动态终端滑模控制器设计 | 第48-49页 |
| 5.4 基于ESO的全局快速终端滑模控制闭环系统稳定性分析 | 第49-51页 |
| 5.4.1 ESO的稳定性分析 | 第49-50页 |
| 5.4.2 基于ESO的全局动态终端滑模控制系统稳定性分析 | 第50-51页 |
| 5.5 仿真结果及分析 | 第51-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
