心脏外科手术机器人从手的跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 机器人手术系统研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 手术机器人跟踪控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 心脏信号建模 | 第13-21页 |
| 2.1 心脏信号分析 | 第13-15页 |
| 2.2 心脏信号非线性模型 | 第15-18页 |
| 2.3 拟合误差分析 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 机器人从手建模 | 第21-29页 |
| 3.1 运动学模型 | 第21-24页 |
| 3.2 动力学模型 | 第24-27页 |
| 3.2.1 非线性动力学模型 | 第24-26页 |
| 3.2.2 动力学模型线性化 | 第26-27页 |
| 3.3 机器人工作空间的映射 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 机器人从手的跟踪控制与仿真分析 | 第29-47页 |
| 4.1 PD加前馈补偿控制 | 第30-32页 |
| 4.1.1 控制器介绍 | 第30-31页 |
| 4.1.2 仿真结果分析 | 第31-32页 |
| 4.2 逆动力学控制 | 第32-35页 |
| 4.2.1 控制器介绍 | 第32-34页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第34-35页 |
| 4.3 输入饱和控制 | 第35-39页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第36-37页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第37-39页 |
| 4.4 最优控制 | 第39-46页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第39-43页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第43-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 机器人从手的跟踪控制实验分析 | 第47-55页 |
| 5.1 实验平台 | 第47页 |
| 5.2 实验结果 | 第47-53页 |
| 5.2.1 PD加前馈补偿控制 | 第47-49页 |
| 5.2.2 逆动力学控制 | 第49-50页 |
| 5.2.3 输入饱和控制 | 第50-52页 |
| 5.2.4 最优控制 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
