基于并联机构的换电机器人设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构的国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 并联机构的发展状况 | 第9-13页 |
| 1.2.2 并联机构的理论分析 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 构型选择及运动学与动力学分析 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 并联机构构型的确定 | 第16-17页 |
| 2.3 并联机构位置模型建立 | 第17-23页 |
| 2.3.1 3-PSS/S机构自由度分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 3-PSS/S机构位置反解 | 第19页 |
| 2.3.3 3-PSS/S机构位置正解 | 第19-23页 |
| 2.4 并联机构运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 数学模型建立 | 第23-25页 |
| 2.4.3 实际算例分析 | 第25-27页 |
| 2.5 并联机构动力学分析 | 第27-30页 |
| 2.5.1 牛顿欧拉方程 | 第27-28页 |
| 2.5.2 逆动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.5.3 实际算例分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3-PSS/S机构工作空间分析 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 并联机构约束方程及奇异分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 约束方程分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 寄生运动分析 | 第32-33页 |
| 3.3 工作空间的约束条件 | 第33-35页 |
| 3.4 工作空间网格搜索法 | 第35-38页 |
| 3.4.1 网格法搜索步骤 | 第35-36页 |
| 3.4.2 实际算例仿真 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 3-PSS/S样机优化设计 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 重要尺寸参数的确定 | 第39-47页 |
| 4.2.1 考虑自转角的尺寸优化设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 考虑偏转角的尺寸优化设计 | 第41-42页 |
| 4.2.3 考虑灵活度的尺寸优化设计 | 第42-47页 |
| 4.3 重要零部件误差分配 | 第47-50页 |
| 4.3.1 运动支链闭环矢量构成 | 第47-49页 |
| 4.3.2 误差影响评价 | 第49-50页 |
| 4.4 重要零部件设计 | 第50-52页 |
| 4.4.1 球铰与虎克铰设计 | 第51页 |
| 4.4.2 驱动运动单元设计 | 第51-52页 |
| 4.4.3 平台三维模型及样机 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 3-PSS/S误差补偿与实验 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 软件误差补偿方法 | 第53-54页 |
| 5.3 重载实验步骤及结果分析 | 第54-60页 |
| 5.3.1 运动控制程序编写 | 第54-55页 |
| 5.3.2 位姿测量原理介绍 | 第55-57页 |
| 5.3.3 设备定位精度实验 | 第57-60页 |
| 5.4 降低误差的其他途径 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
