多智能体系统一致性问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 智能体简介 | 第8-9页 |
| 1.1.2 多智能体系统 | 第9-10页 |
| 1.1.3 一致性 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 预备知识 | 第14-24页 |
| 2.1 代数图论 | 第14-16页 |
| 2.2 Lyapunov 稳定性定理 | 第16-18页 |
| 2.3 基本的一致性协议 | 第18-23页 |
| 2.3.1 一阶多智能体一致性协议 | 第18-21页 |
| 2.3.2 二阶多智能体一致性协议 | 第21-22页 |
| 2.3.3 高阶多智能体一致性协议 | 第22-23页 |
| 2.3.4 非线性系统的一致性协议 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 一致性问题理论研究 | 第24-38页 |
| 3.1 一阶系统一致性问题 | 第24-28页 |
| 3.1.1 模型描述和分析 | 第24-27页 |
| 3.1.2 模型仿真分析 | 第27-28页 |
| 3.2 二阶系统一致性问题 | 第28-35页 |
| 3.2.1 模型描述和分析 | 第28-32页 |
| 3.2.2 模型仿真分析 | 第32-35页 |
| 3.3 带领导的二阶系统一致性问题 | 第35-37页 |
| 3.3.1 模型描述和分析 | 第35页 |
| 3.3.2 模型仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 蜂拥控制中的一致性理论 | 第38-54页 |
| 4.1 基本模型描述 | 第38-42页 |
| 4.1.1 蜂拥的拓扑 | 第38-39页 |
| 4.1.2 晶格 | 第39-41页 |
| 4.1.3 范数和势函数 | 第41-42页 |
| 4.2 蜂拥控制算法 | 第42-47页 |
| 4.2.1 有虚拟领导者的蜂拥控制 | 第44-47页 |
| 4.2.2 有多个领导者的蜂拥控制 | 第47页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第47-52页 |
| 4.3.1 有虚拟领导者的蜂拥仿真 | 第47-51页 |
| 4.3.2 有多个领导者的蜂拥仿真 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 总结和展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
