| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1. 无线传感器网络概述 | 第11-14页 |
| 1.1.1. 无线传感器网络发展历程 | 第11-12页 |
| 1.1.2. 无线传感器网络应用领域 | 第12-13页 |
| 1.1.3. 无线传感器网络关键技术分析 | 第13-14页 |
| 1.2. 多机器人控制概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1. 移动机器人总体介绍 | 第14-15页 |
| 1.2.2. 多移动机器人系统实现技术 | 第15-16页 |
| 1.2.3. 移动机器人的研究现状及应用前景 | 第16-17页 |
| 1.3. 论文主要研究内容及各个章节的安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1. 研究背景 | 第17页 |
| 1.3.2. 章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 系统软硬件平台介绍 | 第19-29页 |
| 2.1. 无线通信模块 | 第20-22页 |
| 2.1.1. 频段的选择 | 第20页 |
| 2.1.2. 无线传输模块介绍 | 第20-22页 |
| 2.2. 主控芯片STM32 | 第22-23页 |
| 2.2.1. 芯片概况 | 第22页 |
| 2.2.2. 芯片功能详解 | 第22-23页 |
| 2.3. 飞思卡尔车模 | 第23-26页 |
| 2.3.1. 车模安装注意事项 | 第23-24页 |
| 2.3.2. 电源供电方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3. 小车电机驱动模块 | 第25页 |
| 2.3.4. 测速模块设计 | 第25-26页 |
| 2.4. 摄像头 | 第26页 |
| 2.5. Keil uVision4 | 第26-27页 |
| 2.6. 机视觉库OpenCV | 第27-28页 |
| 2.7. 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于网络反馈的多机器人控制系统的设计与实现 | 第29-45页 |
| 3.1. 系统框架 | 第29-31页 |
| 3.1.1. 系统功能概述 | 第29页 |
| 3.1.2. 系统工作流程 | 第29-31页 |
| 3.2. 监控层介绍 | 第31-34页 |
| 3.2.1. 摄像头多目标定位跟踪 | 第31-32页 |
| 3.2.2. 上位机工作流程 | 第32-33页 |
| 3.2.3. 上位机串口通信 | 第33-34页 |
| 3.3. 通信层介绍 | 第34-40页 |
| 3.3.1. 时钟同步 | 第34-37页 |
| 3.3.2. 通信数据结构设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3. 基站工作流程 | 第38-40页 |
| 3.4. 对象层介绍 | 第40-41页 |
| 3.4.1. 机器人工作概述 | 第40页 |
| 3.4.2. 移动机器人工作流程 | 第40-41页 |
| 3.5. 系统通信保护机制 | 第41-44页 |
| 3.5.1. CRC校验 | 第41-42页 |
| 3.5.2. 数据解析机制 | 第42-44页 |
| 3.5.3. 数据加密技术 | 第44页 |
| 3.6. 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 移动机器人控制算法介绍 | 第45-59页 |
| 4.1. PID控制器 | 第45-47页 |
| 4.1.1. PID控制器概述 | 第45-46页 |
| 4.1.2. 控制器参数对控制效果的影响 | 第46-47页 |
| 4.2. 数字PID控制器 | 第47-49页 |
| 4.2.1. 数字PID控制算法 | 第47-48页 |
| 4.2.2. 数字PID控制两种实现方法的比较 | 第48-49页 |
| 4.3. 移动机器人PID控制算法 | 第49-50页 |
| 4.3.1. 机器人直流电机控制框图 | 第49页 |
| 4.3.2. 机器人控制效果测试 | 第49-50页 |
| 4.4. 模糊控制器介绍 | 第50-52页 |
| 4.4.1. 模糊控制原理 | 第50-51页 |
| 4.4.2. 模糊控制系统 | 第51-52页 |
| 4.5. 移动机器人模糊控制器的设计与实现 | 第52-58页 |
| 4.5.1. 问题描述 | 第52-53页 |
| 4.5.2. 确定输入量、输出量和模糊语言描述 | 第53-54页 |
| 4.5.3. 确定输入输出量的隶属度函数 | 第54页 |
| 4.5.4. 建立模糊控制规则 | 第54-55页 |
| 4.5.5. 建立知识库 | 第55-56页 |
| 4.5.6. 推理机设计 | 第56页 |
| 4.5.7. 清晰化接口 | 第56-57页 |
| 4.5.8. 实验结果 | 第57-58页 |
| 4.6. 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 多机器人的编队控制和仿真 | 第59-67页 |
| 5.1. 多机器人编队路径规划 | 第59-61页 |
| 5.2. 车式移动机器人建模 | 第61-62页 |
| 5.3. 模型改善 | 第62-64页 |
| 5.4. 仿真结果 | 第64-66页 |
| 5.5. 本章小结 | 第66-67页 |
| 课题总结及展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附件 | 第74页 |