| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 光纤陀螺国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 罗经系统国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 初始对准技术国内外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要工作及安排 | 第16-18页 |
| 第二章 捷联罗经系统基本原理 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 常用坐标系及其相互转换 | 第18-19页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换 | 第19页 |
| 2.3 捷联罗经系统微分方程 | 第19-21页 |
| 2.3.1 速度更新微分方程 | 第19-20页 |
| 2.3.2 位置更新微分方程 | 第20页 |
| 2.3.3 姿态更新微分方程 | 第20-21页 |
| 2.4 捷联罗经系统误差模型 | 第21-23页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第21-22页 |
| 2.4.2 位置误差方程 | 第22页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第22-23页 |
| 2.5 罗经法精对准 | 第23-30页 |
| 2.5.1 罗经法水平对准 | 第23-27页 |
| 2.5.2 罗经法方位对准 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 改进罗经对准算法 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 罗经法对准参数设计 | 第32-35页 |
| 3.3 改进罗经对准算法 | 第35-40页 |
| 3.3.1 对准回路频域分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 改进罗经对准算法步骤 | 第36-40页 |
| 3.4 实验分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 四种参数设计方案摇摆基座半物理实验 | 第40-41页 |
| 3.4.2 大失准角静基座精对准仿真实验 | 第41-42页 |
| 3.4.3 大失准角摇摆基座精对准仿真实验 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-46页 |
| 第四章 基于遗传算法的时变罗经对准算法 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 遗传算法简介 | 第46-48页 |
| 4.2.1 遗传算法数学模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 简单遗传算法的运算流程 | 第47-48页 |
| 4.3 基于遗传算法的时变罗经对准算法 | 第48-50页 |
| 4.3.1 算法设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 建立适应度函数 | 第49-50页 |
| 4.4 实验分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 静基座半物理实验 | 第50-53页 |
| 4.4.2 摇摆基座半物理实验 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 外速度辅助行进间对准算法 | 第56-78页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 基于外速度辅助的行进间罗经对准算法设计 | 第56-60页 |
| 5.2.1 机动条件对罗经法对准的影响 | 第56-57页 |
| 5.2.2 外速度辅助行进间罗经法对准算法 | 第57-58页 |
| 5.2.3 速度误差对外速度辅助罗经对准算法的影响 | 第58-59页 |
| 5.2.4 摇摆对外速度辅助的罗经对准算法影响 | 第59-60页 |
| 5.2.5 线加速度对外速度辅助罗经对准算法的影响 | 第60页 |
| 5.3 基于外速度辅助的简化UKF对准 | 第60-64页 |
| 5.3.1 状态方程的建立 | 第61-62页 |
| 5.3.2 量测方程的建立 | 第62-63页 |
| 5.3.3 简化UKF算法 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真实验 | 第64-76页 |
| 5.4.1 基于外速度辅助的罗经对准算法仿真 | 第65-70页 |
| 5.4.2 基于外速度辅助的简化UKF算法仿真 | 第70-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 样机实验 | 第78-98页 |
| 6.1 引言 | 第78-86页 |
| 6.1.1 实验设备及环境 | 第78-79页 |
| 6.1.2 静基座对准实验 | 第79-81页 |
| 6.1.3 摇摆基座对准实验 | 第81-86页 |
| 6.2 车载实验 | 第86-96页 |
| 6.2.1 实验设备及环境 | 第87-88页 |
| 6.2.2 晃动基座对准实验 | 第88-90页 |
| 6.2.3 行进间对准实验 | 第90-96页 |
| 6.3 本章小结 | 第96-98页 |
| 第七章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第106页 |