| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.3 机器人误差分析及标定现状 | 第9-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 3-RRRU并联机器人的运动学建模 | 第14-29页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 3-RRRU并联机器人结构及工作原理 | 第14-16页 |
| 2.3 3-RRRU并联机器人运动学建模及仿真分析 | 第16-28页 |
| 2.3.1 运动学反解模型 | 第16-22页 |
| 2.3.2 运动学正解模型 | 第22-26页 |
| 2.3.3 仿真分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 3-RRRU并联机器人误差建模与精度分析 | 第29-34页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 3-RRRU并联机器人误差建模 | 第29-30页 |
| 3.3 精度分析 | 第30-33页 |
| 3.3.1 角度误差 | 第30-31页 |
| 3.3.2 线性加工误差 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 3-RRRU并联机器人的误差自标定 | 第34-53页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 遗传算法原理及应用 | 第34-38页 |
| 4.3 基于遗传算法的误差自标定 | 第38-51页 |
| 4.3.1 目标优化模型建立 | 第38-41页 |
| 4.3.2 误差标定流程及实验 | 第41-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 总结 | 第53页 |
| 5.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |