| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 可重构机械臂国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 可重构机械臂系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 模块设计与构型优化研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动学与动力学建模研究现状 | 第13页 |
| 1.2.4 动力学控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要的研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文各章节内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 可重构机械臂的RBF鲁棒自适应补偿控制 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 RBF神经网络控制系统 | 第17-19页 |
| 2.2.1 RBF神经网络概述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 RBF神经网络逼近 | 第18-19页 |
| 2.3 RBF神经网络鲁棒自适应补偿控制系统设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 RBF神经网络鲁棒控制器设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 稳定性证明 | 第21-22页 |
| 2.4 仿真研究 | 第22-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 可重构机械臂的模糊自适应滑模补偿控制 | 第31-54页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 模糊逻辑控制理论 | 第32-34页 |
| 3.2.1 模糊控制概述 | 第32页 |
| 3.2.2 模糊推理系统的设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 模糊逻辑系统设计 | 第33-34页 |
| 3.3 滑模变结构控制理论 | 第34-36页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制概述 | 第34页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制原理 | 第34-36页 |
| 3.3.3 抖振问题 | 第36页 |
| 3.4 模糊自适应滑模控制系统设计 | 第36-40页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第36页 |
| 3.4.2 滑模控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.4.3 模糊逻辑系统控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.4.4 模糊自适应滑模增益控制器设计 | 第39页 |
| 3.4.5 稳定性证明 | 第39-40页 |
| 3.5 仿真研究 | 第40-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 任务空间下的RBF神经网络自适应滑模补偿控制 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 任务空间概述 | 第55-56页 |
| 4.3 RBF神经网络自适应滑模补偿控制系统设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第56-57页 |
| 4.3.2 RBF神经网络自适应滑模控制器设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 稳定性证明 | 第58-59页 |
| 4.4 仿真研究 | 第59-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 未来展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |