| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 EPS 的组成和基本工作原理 | 第11-12页 |
| 1.3 EPS 现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 车载控制器开发流程 | 第13-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 针对目标 ECU 的自动代码生成开发 | 第17-27页 |
| 2.1 传统软件开发流程 | 第17-18页 |
| 2.2 基于模型的软件开发方法 | 第18-19页 |
| 2.3 RTW 自动代码生成流程 | 第19-22页 |
| 2.4 针对目标 ECU 驱动模块的开发 | 第22-26页 |
| 2.5 实时操作系统向自动代码生成环境的嵌入 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 EPS 控制器硬件电路设计 | 第27-35页 |
| 3.1 EPS 控制器硬件功能定义 | 第27-28页 |
| 3.2 EPS 控制器原理图设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 最小化系统 | 第28页 |
| 3.2.2 电源电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 信号采集电路 | 第29-30页 |
| 3.2.4 CAN 通讯电路 | 第30页 |
| 3.2.5 驱动控制电路 | 第30-31页 |
| 3.3 EPS 控制器 PCB 设计 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 EPS 控制器软件实现 | 第35-75页 |
| 4.1 EPS 控制软件的架构 | 第35-38页 |
| 4.1.1 EPS 控制软件的要求 | 第35-36页 |
| 4.1.2 EPS 软件架构分析 | 第36-38页 |
| 4.2 实时操作系统（RTOS）应用 | 第38-55页 |
| 4.2.1 RTOS 的优越性 | 第38-40页 |
| 4.2.2 μC/OS-II 实时操作系统简介 | 第40-41页 |
| 4.2.3 对μC/OS-II 进行移植和剪裁 | 第41-45页 |
| 4.2.4 移植后操作系统的测试 | 第45-48页 |
| 4.2.5 μC/OS-II 与自动代码生成环境的融合 | 第48-55页 |
| 4.3 EPS 助力特性及控制策略 | 第55-61页 |
| 4.3.1 EPS 助力特性分析 | 第55-58页 |
| 4.3.2 EPS 控制策略 | 第58-61页 |
| 4.4 变增益 PI 控制策略 | 第61-66页 |
| 4.4.1 PID 控制简述 | 第61-63页 |
| 4.4.2 PID 参数调整 | 第63-64页 |
| 4.4.3 模糊控制器的应用 | 第64-66页 |
| 4.5 EPS 控制器模型建立 | 第66-72页 |
| 4.5.1 信号采集模块 | 第68-69页 |
| 4.5.2 控制算法模型模块 | 第69-71页 |
| 4.5.3 CAN 通信模块 | 第71-72页 |
| 4.6 EPS 控制代码自动生成 | 第72-74页 |
| 4.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 测试与验证 | 第75-85页 |
| 5.1 自动代码生成开发环境实用性对比分析 | 第75-78页 |
| 5.1.1 生成代码数量对比 | 第75-76页 |
| 5.1.2 开发效率对比 | 第76-78页 |
| 5.2 台架实验与测试 | 第78-83页 |
| 5.2.1 EPS 系统试验台简介 | 第78-79页 |
| 5.2.2 测试结果及分析 | 第79-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 工作总结 | 第85-86页 |
| 6.2 未来展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |