基于LQR算法的列车自动驾驶系统最优控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 研究意义及背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 论文研究意义 | 第10页 |
| 1.1.2 ATO国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 ATO速度控制器功能分析 | 第13-21页 |
| 2.1 ATO工作原理 | 第13-14页 |
| 2.1.1 ATC概述 | 第13页 |
| 2.1.2 ATO工作原理 | 第13-14页 |
| 2.2 ATO主要功能 | 第14-15页 |
| 2.3 ATO速度控制器主要性能指标 | 第15-18页 |
| 2.4 被控列车控制特性分析 | 第18-20页 |
| 2.4.1 时间滞后特性 | 第18-19页 |
| 2.4.2 干扰特性 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 ATO控制列车运行模型 | 第21-30页 |
| 3.1 列车牵引制动特性 | 第21-24页 |
| 3.1.1 列车牵引特性 | 第21-22页 |
| 3.1.2 列车制动特性 | 第22-24页 |
| 3.2 列车阻力分析 | 第24-27页 |
| 3.2.1 基本阻力 | 第24-25页 |
| 3.2.2 附加阻力 | 第25-27页 |
| 3.3 ATO控制对象动力学模型 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 ATO速度控制器控制算法设计 | 第30-42页 |
| 4.1 线性二次型最优控制原理 | 第30-32页 |
| 4.1.1 有限时间情形最优控制 | 第30-31页 |
| 4.1.2 无限时间情形最优控制 | 第31页 |
| 4.1.3 最优调节器问题 | 第31-32页 |
| 4.2 ATO速度控制器算法设计 | 第32-41页 |
| 4.2.1 列车自动驾驶控制策略 | 第32-36页 |
| 4.2.2 车辆模型 | 第36-37页 |
| 4.2.3 基于PID的ATO速度控制器算法设计 | 第37-39页 |
| 4.2.4 基于LQR的ATO速度控制器算法设计 | 第39-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 LQR控制器模型的分析验证 | 第42-51页 |
| 5.1 ATO速度控制器仿真 | 第42-44页 |
| 5.2 LQR与PID控制算法性能比较 | 第44-47页 |
| 5.3 测速误差对LQR控制器性能的影响 | 第47-49页 |
| 5.4 ATO控制算法性能指标分析 | 第49-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
