| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·焊接机器人国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·伺服控制系统概述 | 第16-18页 |
| ·论文主要研究工作和主要创新点 | 第18-19页 |
| ·论文的结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 焊接机器人伺服控制系统的研究 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于DSP的焊接机器人伺服控制系统组成 | 第21-22页 |
| ·无刷直流电机的组成和工作原理 | 第22-25页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于模糊 PID的伺服控制系统研究 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·模糊PID算法及模糊PID控制器设计 | 第27-36页 |
| ·基于模糊PID的直流伺服电机仿真实验 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于 DSP的焊接机器人全数字化伺服控制系统总体方案设计及硬件设计 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·基于DSP的焊接机器人全数字化伺服控制系统总体设计方案 | 第41-43页 |
| ·基于DSP的焊接机器人伺服控制系统硬件设计 | 第43-45页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第45-51页 |
| ·驱动模块设计 | 第51-54页 |
| ·相电流检测电路的设计 | 第54-55页 |
| ·电路板的抗干扰设计和结构设计 | 第55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于 DSP的焊接机器人伺服控制系统的软件设计 | 第57-74页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·软件总体设计 | 第57-59页 |
| ·软件开发环境简介 | 第59-60页 |
| ·系统程序结构 | 第60-69页 |
| ·通信接口协议 | 第69-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第六章 系统安装与调试 | 第74-82页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·焊接机器人系统安装与调试 | 第75-76页 |
| ·机器人焊接实验 | 第76-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第七章 结论与展望 | 第82-85页 |
| ·研究成果总结 | 第82-83页 |
| ·研究前景展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表和完成的论文 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
