| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 微创手术机器人发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题的研究内容与意义 | 第15-17页 |
| 第2章 手术机器人从手结构设计及运动学、动力学建模 | 第17-27页 |
| 2.1 从手机械结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2 从手运动学建模 | 第19-22页 |
| 2.2.1 D-H表示法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 从手坐标系设计与运动学建模 | 第20-22页 |
| 2.3 从手动力学建模 | 第22-26页 |
| 2.3.1 速度与静力 | 第22-24页 |
| 2.3.2 牛顿-欧拉迭代法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章总结 | 第26-27页 |
| 第3章 手术机器人从手控制算法研究 | 第27-40页 |
| 3.1 神经网络的发展与概况 | 第27-30页 |
| 3.1.1 神经网络控制发展概况与理论基础 | 第28-29页 |
| 3.1.2 神经网络数学模型 | 第29-30页 |
| 3.2 基于模型分块逼近的RBF神经网络控制算法 | 第30-39页 |
| 3.2.1 RBF神经网络及逼近算法 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于模型逼近的RBF神经网络算法设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 RBF神经网络控制算法稳定性分析 | 第34-36页 |
| 3.2.4 控制算法仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 手术机器人从手控制系统设计 | 第40-57页 |
| 4.1 从手力感知系统设计 | 第40-48页 |
| 4.1.1 从手夹持手指模型建立 | 第40-42页 |
| 4.1.2 夹持力信号采集系统设计 | 第42-44页 |
| 4.1.3 数据采集滤波设计 | 第44-45页 |
| 4.1.4 夹持力信号采集系统硬件设计 | 第45-46页 |
| 4.1.5 夹持力信号采集系统软件设计 | 第46-48页 |
| 4.2 从手控制系统设计 | 第48-56页 |
| 4.2.1 控制系统硬件设计 | 第48-52页 |
| 4.2.2 控制系统软件设计 | 第52-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验研究 | 第57-61页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第57-58页 |
| 5.2 系统实验研究 | 第58-61页 |
| 5.2.1 夹持手指电机整体控制实验 | 第58-59页 |
| 5.2.2 夹持手指电机响应对比实验 | 第59-61页 |
| 第6章 结论 | 第61-62页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |