三自由度手臂康复机器人结构设计与仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 康复机器人的发展状况 | 第11-20页 |
| 1.3.1 国外康复机器人发展状况 | 第11-17页 |
| 1.3.2 国内康复机器人发展状况 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 三自由度手臂康复机器人总体方案设计 | 第23-35页 |
| 2.1 系统功能要求与工作原理 | 第23-24页 |
| 2.1.1 系统功能要求 | 第23-24页 |
| 2.1.2 系统工作原理 | 第24页 |
| 2.2 手臂康复机器人机器人系统结构方案设计 | 第24-29页 |
| 2.2.1 总体结构方案设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 手臂垂直拉伸结构方案 | 第25-26页 |
| 2.2.3 左右手臂切换结构方案 | 第26页 |
| 2.2.4 手臂水平训练结构方案 | 第26-27页 |
| 2.2.5 显示器支架结构方案 | 第27-29页 |
| 2.3 系统驱动方案设计 | 第29-32页 |
| 2.3.1 XY轴驱动方案设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 驱动电机的选择 | 第30-32页 |
| 2.4 系统控制方案设计 | 第32-34页 |
| 2.4.1 系统总体控制方案 | 第32页 |
| 2.4.2 控制元器件选型 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 运动学动力学建模仿真及轨迹规划研究 | 第35-65页 |
| 3.1 机器人系统传动机构建模及仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.1.1 Z轴传动机构建模及仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.1.2 水平移动传动机构建模 | 第38-39页 |
| 3.2 机器人系统运动学分析 | 第39-42页 |
| 3.3 机器人系统动力学分析 | 第42-45页 |
| 3.4 直角坐标轨迹插值计算 | 第45-59页 |
| 3.4.1 轨迹规划涉及的问题 | 第46-47页 |
| 3.4.2 定时插补与定距插补 | 第47-48页 |
| 3.4.3 空间圆弧及曲线插补 | 第48-59页 |
| 3.5 直角坐标空间轨迹的生成 | 第59-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-65页 |
| 第4章 机器人结构仿真分析 | 第65-75页 |
| 4.1 机器人主体横梁的静力学分析 | 第65-69页 |
| 4.1.1 线性静力结构分析力学方程 | 第65-66页 |
| 4.1.2 横梁静力学分析 | 第66-69页 |
| 4.2 机器人电机保护罩模态分析 | 第69-74页 |
| 4.2.1 模态分析的数学方法 | 第69-72页 |
| 4.2.2 模态分析过程与结果分析 | 第72-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 样机试验研究 | 第75-83页 |
| 5.1 概述 | 第75页 |
| 5.2 样机实验 | 第75-77页 |
| 5.2.1 样机物理结构 | 第75页 |
| 5.2.2 实验系统 | 第75-77页 |
| 5.3 实验分析 | 第77-82页 |
| 5.3.1 工作空间试验 | 第77-78页 |
| 5.3.2 负载与运动速度关系试验 | 第78-81页 |
| 5.3.3 扰动试验 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
