挤奶机器人装备结构设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2.1 课题研究目的 | 第12-13页 |
| 1.2.2 课题研究意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 国内外研究现状分析 | 第19页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 挤奶机器人装备总体结构方案 | 第21-33页 |
| 2.1 挤奶机器人机械臂结构方案 | 第21-24页 |
| 2.1.1 奶牛的生物学特性 | 第21页 |
| 2.1.2 任务综述和设计要求 | 第21-22页 |
| 2.1.3 挤奶机器人机械臂结构和自由度确定 | 第22-23页 |
| 2.1.4 挤奶机器人驱动方案选择 | 第23-24页 |
| 2.2 挤奶机器人结构设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 挤奶机器人工作原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机械臂结构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 挤奶箱的设计 | 第26-27页 |
| 2.3 末端执行器结构设计 | 第27-31页 |
| 2.3.1 奶杯倾斜调节结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 挤奶杯收回结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 清洗结构设计 | 第29-30页 |
| 2.3.4 挤奶杯结构设计 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 挤奶机器人机械臂参数设计和运动学分析 | 第33-47页 |
| 3.1 挤奶机器人机械臂参数设计 | 第33-38页 |
| 3.1.1 工作空间的几何分析 | 第33-35页 |
| 3.1.2 约束条件与设计变量确定 | 第35页 |
| 3.1.3 优化分析 | 第35-36页 |
| 3.1.4 小臂弯曲角度和尺寸设计 | 第36-38页 |
| 3.2 挤奶机器人机械臂运动学分析 | 第38-44页 |
| 3.2.1 挤奶机器人机械臂正运动学分析 | 第38-43页 |
| 3.2.2 挤奶机器人机械臂逆运动学分析 | 第43-44页 |
| 3.3 机械臂运动空间仿真 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 挤奶机器人关键部件有限元分析 | 第47-59页 |
| 4.1 挤奶机械臂整体结构有限元分析 | 第47-54页 |
| 4.1.1 挤奶机械臂模型简化与修整 | 第47-48页 |
| 4.1.2 挤奶机械臂结构有限元分析 | 第48-50页 |
| 4.1.3 挤奶机械臂支架有限元分析 | 第50-54页 |
| 4.2 重要零部件有限元分析 | 第54-55页 |
| 4.2.1 上连接板有限元分析 | 第54-55页 |
| 4.2.2 清洗臂有限元分析 | 第55页 |
| 4.3 挤奶机械臂系统模态分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 挤奶机器人机械臂动力学与气动位置控制分析 | 第59-77页 |
| 5.1 机械臂动力学研究方法 | 第59页 |
| 5.2 挤奶机械臂动力学方程求解 | 第59-62页 |
| 5.2.1 拉格朗日动力学建模 | 第60-61页 |
| 5.2.2 挤奶机械臂动能和势能的计算 | 第61-62页 |
| 5.2.3 求解拉格朗日函数 | 第62页 |
| 5.3 挤奶机器人机械臂动力学仿真 | 第62-66页 |
| 5.3.1 匀加速启动仿真 | 第63-65页 |
| 5.3.2 最大速度仿真 | 第65-66页 |
| 5.4 机械臂气动驱动系统设计和定位技术分析 | 第66-75页 |
| 5.4.1 机械臂驱动气缸选型 | 第67-69页 |
| 5.4.2 机械臂气动控制回路 | 第69-71页 |
| 5.4.3 CE2制动器制动原理分析 | 第71-72页 |
| 5.4.4 CE2位置控制性能及应用分析 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
