| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 机器人发展简介 | 第7-9页 |
| 1.2 机器人控制系统 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机器人控制系统研究热点和趋势 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人控制系统发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 模块化设计及软件模块化 | 第11-13页 |
| 1.3.1 模块及模块化设计 | 第11-12页 |
| 1.3.2 软件模块化 | 第12-13页 |
| 1.4 研究背景及本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 控制系统硬件搭建及功能模块化划分 | 第15-23页 |
| 2.1 控制系统硬件组成 | 第15-17页 |
| 2.1.1 控制系统方案硬件选定 | 第15-16页 |
| 2.1.2 控制系统硬件配置 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人控制系统常用功能软件模块化划分 | 第17-22页 |
| 2.2.1 机器人控制系统的模块化划分 | 第17-20页 |
| 2.2.2 机器人控制系统软件模块化的实现方法 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 I/O模块 | 第23-42页 |
| 3.1 Advantech 多功能数据采集卡简介 | 第23-24页 |
| 3.2 I/O 模块总述 | 第24-25页 |
| 3.3 数字量输入输出模块 | 第25-32页 |
| 3.3.1 DO_SOFT 模块 | 第25-26页 |
| 3.3.2 DO_SOFT_WD 模块 | 第26-29页 |
| 3.3.3 DIO_SOFT_DWORD 模块 | 第29-30页 |
| 3.3.4 DI_INT 模块 | 第30页 |
| 3.3.5 DI_PATTN 模块 | 第30-32页 |
| 3.4 模拟量输入输出模块 | 第32-38页 |
| 3.4.1 AD_SOFT 模块 | 第32-33页 |
| 3.4.2 AD_INT 模块 | 第33-36页 |
| 3.4.3 MAD_INT 模块 | 第36-38页 |
| 3.4.4 DA_SYNC 模块 | 第38页 |
| 3.5 其他输入输出模块 | 第38-41页 |
| 3.5.1 Pulse_Out 模块 | 第38-39页 |
| 3.5.2 PULSE 模块 | 第39-40页 |
| 3.5.3 FENQ_IN 模块 | 第40页 |
| 3.5.4 COUNTER 模块 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 运动控制模块 | 第42-65页 |
| 4.1 DMC 运动控制卡介绍 | 第42-48页 |
| 4.1.1 DMC-1800 系列运动控制卡的结构和功能 | 第42-44页 |
| 4.1.2 DMC-1800 运动控制卡的使用简介 | 第44-45页 |
| 4.1.3 DMC-1800 运动控制卡中断机制 | 第45-47页 |
| 4.1.4 DMC 运动控制卡与PC 机的通讯 | 第47-48页 |
| 4.2 运动控制原理 | 第48-51页 |
| 4.3 运动控制模块—运动控制类CMovement | 第51-64页 |
| 4.3.1 CMovement 综述 | 第51-54页 |
| 4.3.2 点动微动模块 | 第54-55页 |
| 4.3.3 多轴直接运动模块 | 第55-57页 |
| 4.3.4 直线插补运动模块 | 第57-58页 |
| 4.3.5 矢量模式--直线、圆弧插补运动模块 | 第58-59页 |
| 4.3.6 电子齿轮运动模块 | 第59页 |
| 4.3.7 电子凸轮运动模块 | 第59-61页 |
| 4.3.8 轮廓模式运动模块 | 第61-63页 |
| 4.3.9 其他主要辅助函数 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 结论和展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
