| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 同时定位制图问题的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 多目标跟踪问题的背景 | 第10-11页 |
| 1.3 有限集统计学在同时定位制图和多目标跟踪问题上的应用 | 第11-12页 |
| 1.4 同时定位制图问题和多目标跟踪问题的联系以及两者共同的问题 | 第12页 |
| 1.5 论文的主要工作和创新点 | 第12-13页 |
| 1.6 论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 小波变换辅助的基于扩展卡尔曼滤波器的同时定位制图算法 | 第14-28页 |
| 2.1 要解决的问题 | 第14-17页 |
| 2.1.1 问题描述 | 第14页 |
| 2.1.2 理论分析 | 第14-16页 |
| 2.1.3 实验分析 | 第16-17页 |
| 2.1.4 已有的解决方案 | 第17页 |
| 2.2 小波变换辅助的基于扩展卡尔曼滤波器的同时定位制图算法 | 第17-21页 |
| 2.2.1 确定测量噪声方差是否需要重新计算的基本原则 | 第18页 |
| 2.2.2 小波变换求噪声方差的原理 | 第18页 |
| 2.2.3 WTEKF-SLAM算法递推过程 | 第18-20页 |
| 2.2.4 WTEKF-SLAM算法流程图 | 第20-21页 |
| 2.3 仿真结果 | 第21-27页 |
| 2.3.1 基准环境下的仿真 | 第22-24页 |
| 2.3.2 泊松路标-螺旋线路径环境下的仿真 | 第24-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 改进型基于势分布的概率假设密度滤波算法 | 第28-48页 |
| 3.1 基于有限集的PHD滤波器和CPHD滤波器 | 第28-33页 |
| 3.1.1 随机有限集模型 | 第28页 |
| 3.1.2 密度函数与势分布 | 第28-29页 |
| 3.1.3 PHD滤波器 | 第29-30页 |
| 3.1.4 CPHD滤波器 | 第30-31页 |
| 3.1.5 目标数目发生变化情况下的性能分析 | 第31-33页 |
| 3.1.6 CPHD滤波器性能下降的原因 | 第33页 |
| 3.2 改进型CPHD滤波器 | 第33-37页 |
| 3.2.1 如何判断目标数目是否发生变化 | 第34页 |
| 3.2.2 改进型CPHD滤波器算法递推过程 | 第34-35页 |
| 3.2.3 改进型CPHD滤波器算法流程图 | 第35-37页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第37-46页 |
| 3.3.1 仿真环境与参数设置 | 第37-38页 |
| 3.3.2 目标路径 | 第38-39页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第39-45页 |
| 3.3.4 结果分析 | 第45-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于有限集和分类树的多目标状态提取算法 | 第48-59页 |
| 4.1 直接目标提取算法 | 第48-49页 |
| 4.2 基于有限集和分类树的多目标状态提取算法 | 第49-52页 |
| 4.2.1 采用高斯混合分量实现的基于有限集的算法的输出 | 第49页 |
| 4.2.2 分析各种参数对高斯分量所表征的目标是否存在的影响 | 第49-52页 |
| 4.2.3 存在系数向量 | 第52页 |
| 4.2.4 使用分类树确定目标是否存在 | 第52页 |
| 4.3 仿真结果 | 第52-58页 |
| 4.4 小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第59页 |
| 5.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
