环盘类零件机器人自动化焊接系统设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 环盘类零件概念及成型工艺 | 第8-10页 |
| 1.1.2 环盘类零件焊接加工现状 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接自动化的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的主要研究工作及安排 | 第14-15页 |
| 2 焊接系统总体设计 | 第15-28页 |
| 2.1 概述 | 第15页 |
| 2.2 焊接系统功能需求分析 | 第15-17页 |
| 2.2.1 环盘类零件产品及其焊缝特征分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 自动化焊接系统功能结构 | 第16-17页 |
| 2.3 焊接系统工艺流程 | 第17-18页 |
| 2.4 自动化焊接系统布局及结构设计 | 第18-27页 |
| 2.4.1 焊接系统整体布局 | 第18-20页 |
| 2.4.2 焊接系统结构研究 | 第20-22页 |
| 2.4.3 焊接系统结构设计 | 第22-25页 |
| 2.4.4 机器人选型方案 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 夹具与辅具设计 | 第28-42页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 搬运机器人夹具设计 | 第28-39页 |
| 3.2.1 环盘类零件变直径装夹技术分析 | 第28-30页 |
| 3.2.2 夹具设计原则及功能需求 | 第30-31页 |
| 3.2.3 大尺寸变直径装夹机构设计 | 第31-36页 |
| 3.2.4 关键部件可靠性分析 | 第36-39页 |
| 3.3 毛坯料架结构设计 | 第39-41页 |
| 3.3.1 毛坯料架设计要求 | 第39页 |
| 3.3.2 毛坯料架设计方案 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 焊接系统协调运动控制技术 | 第42-50页 |
| 4.1 概述 | 第42页 |
| 4.2 协调运动理论分析 | 第42-44页 |
| 4.3 协调运动控制策略 | 第44-47页 |
| 4.4 协调运动路径规划 | 第47-49页 |
| 4.4.1 焊缝放置规划 | 第47-49页 |
| 4.4.2 作业路径规划 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 焊接系统仿真 | 第50-65页 |
| 5.1 概述 | 第50页 |
| 5.2 RobotStudio软件介绍 | 第50-51页 |
| 5.3 焊接系统仿真总体设计 | 第51-52页 |
| 5.4 创建焊接仿真系统 | 第52-61页 |
| 5.4.1 建立模型及生成系统 | 第52-54页 |
| 5.4.2 建立Smart组件 | 第54-55页 |
| 5.4.3 I/O信号的创建及连接 | 第55-57页 |
| 5.4.4 编写RAPID程序 | 第57-61页 |
| 5.5 焊接系统仿真验证及调试 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A 焊接、搬运机器人RAPID程序 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
