| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第14-26页 |
| 1.2.1 平面三自由度并联机构研究概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 机构运动学及动力学研究概述 | 第15-18页 |
| 1.2.3 含间隙机构运动学研究概述 | 第18-20页 |
| 1.2.4 含间隙机构动力学研究概述 | 第20-24页 |
| 1.2.5 运动副间隙抑制及实验研究概述 | 第24-26页 |
| 1.3 论文研究目标 | 第26-27页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第27-29页 |
| 第二章 含间隙 3-RRR机构运动学分析 | 第29-40页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 无间隙机构运动学建模 | 第29-34页 |
| 2.2.1 运动学约束方程 | 第29-31页 |
| 2.2.2 速度约束方程 | 第31-33页 |
| 2.2.3 加速度约束方程 | 第33页 |
| 2.2.4 轨迹仿真 | 第33-34页 |
| 2.3 考虑运动副间隙的运动学误差分析 | 第34-39页 |
| 2.3.1 运动副间隙建模 | 第34-35页 |
| 2.3.2 误差传递建模 | 第35页 |
| 2.3.3 误差仿真结果 | 第35-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 含间隙 3-RRR机构刚体动力学分析 | 第40-59页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 刚体动力学建模 | 第40-43页 |
| 3.2.1 不考虑运动副间隙 | 第40-42页 |
| 3.2.2 轨迹仿真 | 第42-43页 |
| 3.2.3 考虑运动副间隙 | 第43页 |
| 3.3 运动副间隙建模 | 第43-48页 |
| 3.3.1 模型几何描述 | 第44-46页 |
| 3.3.2 碰撞力模型 | 第46-47页 |
| 3.3.3 摩擦力模型 | 第47页 |
| 3.3.4 润滑模型 | 第47-48页 |
| 3.4 动力学方程求解 | 第48-52页 |
| 3.4.1 Baumgarte方法 | 第48-49页 |
| 3.4.2 Newmark方法 | 第49-50页 |
| 3.4.3 Generalized α方法 | 第50页 |
| 3.4.4 Bathe积分法 | 第50-52页 |
| 3.5 动力学仿真结果 | 第52-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 不同因素对机构性能影响分析 | 第59-72页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 评价指标 | 第59-60页 |
| 4.3 不同因素分析 | 第60-70页 |
| 4.3.1 运动副间隙大小 | 第60-61页 |
| 4.3.2 运动副间隙位置 | 第61-62页 |
| 4.3.3 运动副间隙数量 | 第62-63页 |
| 4.3.4 材料杨氏模量 | 第63-64页 |
| 4.3.5 材料恢复系数 | 第64-65页 |
| 4.3.6 材料摩擦系数 | 第65-66页 |
| 4.3.7 材料润滑情况 | 第66-67页 |
| 4.3.8 机构运动轨迹 | 第67-68页 |
| 4.3.9 机构运动速度 | 第68-69页 |
| 4.3.10 机构负载大小 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章含间隙 3-RRR机构弹性动力学分析 | 第72-90页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 平面连杆模型 | 第72-78页 |
| 5.2.1 刚性杆建模 | 第72-73页 |
| 5.2.2 弹性杆建模 | 第73-78页 |
| 5.3 弹性动力学建模 | 第78-79页 |
| 5.4 深沟球轴承建模 | 第79-81页 |
| 5.4.1 深沟球轴承几何描述 | 第79-80页 |
| 5.4.2 深沟球轴承碰撞力模型 | 第80-81页 |
| 5.5 仿真结果 | 第81-89页 |
| 5.5.1 不考虑运动副间隙 | 第81-85页 |
| 5.5.2 考虑运动副间隙 | 第85-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 运动副间隙抑制策略研究 | 第90-106页 |
| 6.1 引言 | 第90页 |
| 6.2 平面冗余 4-RRR并联机构的建模 | 第90-94页 |
| 6.2.1 动力学方程建立 | 第90-92页 |
| 6.2.2 动力学方程求解 | 第92-94页 |
| 6.3 平面 3-RRR机构和 4-RRR机构对比 | 第94-97页 |
| 6.3.1 运动学对比 | 第94-96页 |
| 6.3.2 动力学对比 | 第96页 |
| 6.3.3 静力平衡 | 第96-97页 |
| 6.4 基于冗余 4-RRR机构的间隙抑制策略 | 第97-100页 |
| 6.4.1 考虑运动副间隙静力平衡 | 第97-98页 |
| 6.4.2 输入力优化 | 第98-100页 |
| 6.5 间隙抑制前后机构动力学性能 | 第100-105页 |
| 6.6 本章小结 | 第105-106页 |
| 第七章 实验研究 | 第106-115页 |
| 7.1 引言 | 第106页 |
| 7.2 实验系统 | 第106-109页 |
| 7.2.1 系统概述 | 第106-107页 |
| 7.2.2 伺服系统介绍 | 第107-108页 |
| 7.2.3 平面 4-RRR机构模型介绍 | 第108-109页 |
| 7.2.4 激光跟踪仪介绍 | 第109页 |
| 7.3 定位精度实验 | 第109-114页 |
| 7.3.1 机构初始位姿 | 第109-110页 |
| 7.3.2 机构定位误差 | 第110-111页 |
| 7.3.3 间隙抑制后机构定位误差 | 第111-113页 |
| 7.3.4 定位误差补偿 | 第113-114页 |
| 7.4 本章小结 | 第114-115页 |
| 全文总结 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 附件 | 第131页 |