| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15-19页 |
| 1.3.1 临场感技术 | 第15页 |
| 1.3.2 远程遥控技术 | 第15-16页 |
| 1.3.3 基于无线网络的遥操作工程机器人运动提示方法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 遥操作工程机器人运动提示系统设计 | 第21-35页 |
| 2.1 系统整体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2 运动提示平台 | 第22-23页 |
| 2.3 液压系统 | 第23-24页 |
| 2.4 无线通信系统 | 第24-31页 |
| 2.4.1 无线通信系统软件设计 | 第24-30页 |
| 2.4.2 无线通信系统硬件设计 | 第30-31页 |
| 2.5 测控系统 | 第31-34页 |
| 2.5.1 加速度传感器选型 | 第32-33页 |
| 2.5.2 位移传感器选型 | 第33页 |
| 2.5.3 采集/输出卡选型 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 遥操作工程机器人运动提示方法实现 | 第35-53页 |
| 3.1 TOCR三自由度运动提示 | 第35页 |
| 3.2 运动信号检测与倾角解算 | 第35-38页 |
| 3.3 平台运动学建模 | 第38-43页 |
| 3.3.1 运动学逆解 | 第38-42页 |
| 3.3.2 运动学正解 | 第42-43页 |
| 3.4 控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.5 软件设计 | 第44-49页 |
| 3.5.1 服务器控制软件 | 第45-47页 |
| 3.5.2 客户端控制软件 | 第47-49页 |
| 3.6 实验研究 | 第49-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 遥操作工程机器人运动提示系统的FPID控制 | 第53-65页 |
| 4.1 模糊控制基本原理 | 第53-58页 |
| 4.1.1 模糊控制器结构 | 第54页 |
| 4.1.2 模糊化 | 第54-56页 |
| 4.1.3 模糊规则设计 | 第56页 |
| 4.1.4 模糊推理机 | 第56-57页 |
| 4.1.5 解模糊化 | 第57-58页 |
| 4.2 模糊控制与PID控制结合 | 第58-59页 |
| 4.3 TOCR运动提示系统的FPID控制 | 第59-61页 |
| 4.3.1 TOCR运动提示系统的FPID控制结构 | 第59页 |
| 4.3.2 TOCR运动提示系统的FPID控制算法 | 第59-61页 |
| 4.4 TOCR运动提示系统的FPID控制特性实验研究 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 遥操作工程机器人运动提示系统的FNN控制 | 第65-75页 |
| 5.1 FNN基本原理 | 第65-67页 |
| 5.1.1 模糊控制与神经网络结合 | 第65-66页 |
| 5.1.2 FNN结构 | 第66-67页 |
| 5.1.3 FNN监督控制 | 第67页 |
| 5.2 TOCR运动提示系统的FNN控制 | 第67-70页 |
| 5.2.1 TOCR运动提示系统的FNN控制结构 | 第67-68页 |
| 5.2.2 TOCR运动提示系统的FNN控制算法 | 第68-70页 |
| 5.3 TOCR运动提示系统的FNN控制特性实验研究 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 遥操作工程机器人运动提示系统模拟实验研究 | 第75-85页 |
| 6.1 广域网环境的建立 | 第75-78页 |
| 6.1.1 模拟时延软件的引入 | 第75-76页 |
| 6.1.2 WANem配置 | 第76-78页 |
| 6.2 TOCR运动提示系统跟随特性模拟实验研究 | 第78-84页 |
| 6.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 一 总结 | 第85-86页 |
| 二 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
