| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题来源与目的意义 | 第11页 |
| 1.2 凝汽器结构以及原理 | 第11-13页 |
| 1.3 凝汽器清洗技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 化学清理方法 | 第13页 |
| 1.3.2 物理清理方法 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机械除垢方式 | 第14-15页 |
| 1.4 凝汽器除垢机器人研究进展 | 第15-24页 |
| 1.4.1 管道机器人的发展 | 第15-17页 |
| 1.4.2 清洗机器人研究进展 | 第17-23页 |
| 1.4.3 除垢机器人投送装置的研究进展 | 第23-24页 |
| 1.5 论文的主要内容和工作 | 第24-25页 |
| 第2章 凝汽器除垢机器人投送装置总体方案设计 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 投送装置整体结构布局 | 第25-27页 |
| 2.3 投送装置送丝方案设计 | 第27-29页 |
| 2.4 投送装置机械臂方案设计 | 第29-30页 |
| 2.5 投送装置支撑与定位方案设计 | 第30-31页 |
| 2.6 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 投送装置关键部件结构与选型 | 第33-57页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 送丝机与绞车结构设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 送丝机结构设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 绞车的结构设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 钢丝绳的选择 | 第36-38页 |
| 3.3 浮力材料的选择和重力补偿方式 | 第38-39页 |
| 3.3.1 浮力材料的选择 | 第38-39页 |
| 3.3.2 投送装置水下的重力补偿方式 | 第39页 |
| 3.4 机械臂力学模型与器件选择 | 第39-51页 |
| 3.4.1 机械臂力学模型 | 第39-42页 |
| 3.4.2 驱动电机及丝杠螺母副的选择 | 第42-49页 |
| 3.4.3 机械臂丝杠螺母传动机构建模 | 第49-51页 |
| 3.5 基于SimMechanics的投送装置机械臂建模及仿真 | 第51-53页 |
| 3.6 基于Simulink的机械臂伺服系统仿真 | 第53-55页 |
| 3.6.1 直流电机伺服控制系统模型 | 第53-55页 |
| 3.6.2 移动关节闭环控制模型仿真 | 第55页 |
| 3.7 小结 | 第55-57页 |
| 第4章 投送装置水下密封与运动模型建立 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 除垢机器人投送装置水下密封 | 第57-63页 |
| 4.2.1 静密封部件分析设计 | 第58-61页 |
| 4.2.2 动密封部件分析设计 | 第61-63页 |
| 4.3 压力补偿 | 第63-65页 |
| 4.4 投送装置运动学与动力学模型建立及仿真 | 第65-71页 |
| 4.4.1 运动学建模及仿真 | 第65-67页 |
| 4.4.2 机械臂动力学建模及仿真 | 第67-71页 |
| 4.5 小结 | 第71-73页 |
| 第5章 除垢机器人投送装置MATLAB与ADAMS联合动力学仿真 | 第73-89页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 除垢机器人投送装置虚拟样机建立 | 第73-77页 |
| 5.2.1 ADAMS模型接触设置 | 第73-75页 |
| 5.2.2 ADAMS模型等效阻尼与设置 | 第75页 |
| 5.2.3 ADAMS与MATLAB联合仿真建模 | 第75-77页 |
| 5.3 送丝过程动力学仿真 | 第77-84页 |
| 5.3.1 绞车和排线机的运动与受力分析 | 第77-81页 |
| 5.3.2 送丝机系统运动与受力分析 | 第81-84页 |
| 5.4 除垢机器人投送装置联合仿真 | 第84-88页 |
| 5.4.1 投送装置行走原理 | 第84-85页 |
| 5.4.2 除垢机器人投送装置行走关节运动与受力分析 | 第85-88页 |
| 5.5 小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
