| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿生机器人的研究概述 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外攀爬机器人的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国外攀爬机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内攀爬机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 仿尺蠖攀爬机器人攀爬机理分析及其结构设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 尺蠖的生物特征及攀爬机理分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 尺蠖的生物特征 | 第20-21页 |
| 2.2.2 尺蠖的攀爬机理分析 | 第21-23页 |
| 2.3 仿尺蠖攀爬机器人的步态分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 仿尺蠖步态分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 树木分枝间攀爬过渡步态分析 | 第24-25页 |
| 2.4 仿尺蠖攀爬机器人的本体结构设计 | 第25-31页 |
| 2.4.1 仿尺蠖攀爬机器人的结构设计准则 | 第25-26页 |
| 2.4.2 驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.4.3 躯干结构的设计 | 第27-28页 |
| 2.4.4 抓取机构的设计 | 第28-30页 |
| 2.4.5 仿尺蠖攀爬机器人的机械本体设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿尺蠖攀爬机器人运动学及动力学分析 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于旋量理论的仿尺蠖攀爬机器人运动学分析 | 第32-41页 |
| 3.2.1 机构简化模型及坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 仿尺蠖攀爬机器人的正运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.2.3 仿尺蠖攀爬机器人的逆运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.2.4 逆运动学求解数值验算 | 第40-41页 |
| 3.3 基于旋量理论的仿尺蠖攀爬机器人的动力学分析 | 第41-47页 |
| 3.3.1 基于旋量理论的拉格朗日动力学方程 | 第41-43页 |
| 3.3.2 构件物体雅可比矩阵的计算 | 第43-44页 |
| 3.3.3 仿尺蠖攀爬机器人的动力学方程 | 第44-46页 |
| 3.3.4 动力学数值仿真与分析 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 仿尺蠖攀爬机器人时间最优轨迹规划 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人PTP运动轨迹规划方法 | 第48-50页 |
| 4.3 量子行为粒子群优化（QPSO）算法 | 第50-51页 |
| 4.4 时间最优轨迹规划问题 | 第51-56页 |
| 4.4.1 路径点参数的确定 | 第52-54页 |
| 4.4.2 关节轨迹的生成 | 第54-56页 |
| 4.4.3 时间最短的优化模型 | 第56页 |
| 4.5 基于QPSO的时间最优轨迹规划的数值仿真 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿尺蠖攀爬机器人的联合仿真研究 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 ADAMS和MATLAB联合仿真流程 | 第60-61页 |
| 5.3 仿尺蠖攀爬机器人机械系统的建立 | 第61-62页 |
| 5.4 仿尺蠖攀爬机器人控制系统的建立 | 第62-68页 |
| 5.4.1 模糊PID控制算法 | 第64页 |
| 5.4.2 基于模糊PID的关节位置控制器设计 | 第64-68页 |
| 5.5 仿尺蠖攀爬机器人的联合仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |