| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人概述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 并联机器人的特点 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机器人的应用 | 第11-14页 |
| 1.2.3 并联机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 运动学分析与工作空间求解 | 第17-31页 |
| 2.1 机构简介 | 第17-18页 |
| 2.1.1 结构分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第18页 |
| 2.2 运动学求解 | 第18-22页 |
| 2.2.1 建立坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 运动学逆解 | 第19-21页 |
| 2.2.3 运动学正解 | 第21-22页 |
| 2.3 速度与加速度分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 速度分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 加速度分析 | 第23-25页 |
| 2.4 工作空间求解 | 第25-30页 |
| 2.4.1 工作空间定义 | 第25页 |
| 2.4.2 工作空间求解方法 | 第25-27页 |
| 2.4.3 工作空间求解结果 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人硬件系统设计 | 第31-44页 |
| 3.1 系统总体结构 | 第31-32页 |
| 3.2 机械结构三维建模 | 第32-34页 |
| 3.3 关键部件选型设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 主要参数指标 | 第34-35页 |
| 3.3.2 丝杠滑块 | 第35-36页 |
| 3.3.3 电机与驱动器 | 第36-40页 |
| 3.3.4 限位开关 | 第40页 |
| 3.3.5 运动控制器 | 第40-42页 |
| 3.4 系统硬件平台搭建 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计 | 第44-60页 |
| 4.1 控制系统软件体系结构 | 第44-47页 |
| 4.1.1 UCOS嵌入式操作系统简介 | 第44页 |
| 4.1.2 机器人控制系统软件体系结构 | 第44-46页 |
| 4.1.3 基于UCOS操作系统的应用程序开发步骤 | 第46-47页 |
| 4.2 串口通信模块程序设计 | 第47-54页 |
| 4.2.1 MODBUS通信协议简介 | 第47-48页 |
| 4.2.2 MODBUS协议的传输方式 | 第48-52页 |
| 4.2.3 控制器与伺服驱动器间的通信 | 第52-54页 |
| 4.3 电机控制模块程序设计 | 第54-57页 |
| 4.3.1 驱动器控制模式选择 | 第54-55页 |
| 4.3.2 电机控制程序设计 | 第55-57页 |
| 4.4 机器人动平台定位程序设计 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 并联机器人轨迹规划 | 第60-69页 |
| 5.1 运动路径的描述与生成 | 第60-62页 |
| 5.2 关节空间内的轨迹规划方法研究 | 第62-65页 |
| 5.2.1 三次多项式插值法 | 第62-63页 |
| 5.2.2 用抛物线过渡的线性插值法 | 第63-65页 |
| 5.2.3 两种插值方法比较 | 第65页 |
| 5.3 并联机器人轨迹规划实验 | 第65-68页 |
| 5.3.1 滑块目标轨迹求解 | 第65-66页 |
| 5.3.2 轨迹规划实验及结果分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 关键程序代码 | 第76-84页 |