| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 空间机器人遥操作研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 双边控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 双边控制发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容和组织架构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 文章结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 常见双边控制方法的研究与验证 | 第18-42页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于无源性理论的双边控制方法 | 第18-32页 |
| 2.2.1 无源性双边控制系统理论分析 | 第18-22页 |
| 2.2.2 基于无源性波变量的双边控制方法 | 第22-30页 |
| 2.2.3 实验验证 | 第30-32页 |
| 2.3 基于绝对稳定性理论的双边控制方法 | 第32-38页 |
| 2.3.1 绝对稳定性理论及判据 | 第32-33页 |
| 2.3.2 基于从端真实接触力的双边控制方法 | 第33-36页 |
| 2.3.3 实验验证 | 第36-38页 |
| 2.4 基于事件的双边控制方法 | 第38-41页 |
| 2.4.1 基于事件的控制方法理论分析 | 第38-39页 |
| 2.4.2 基于事件的双边控制方法设计 | 第39-40页 |
| 2.4.3 实验验证 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 一种时变时延条件下的双边控制方法设计 | 第42-52页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 时变时延分析及预测 | 第42-45页 |
| 3.2.1 时变时延的来源及其对双边遥操作控制系统的影响 | 第42-43页 |
| 3.2.2 基于LS-SVM的时延预测方法 | 第43-45页 |
| 3.3 基于LS-SVN时延预测的波积分双边控制方法研究 | 第45-51页 |
| 3.3.1 波积分原理概述 | 第45-46页 |
| 3.3.2 单自由度LS-SVM-波积分双边控制方法 | 第46-49页 |
| 3.3.3 实验验证 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 典型空间遥操作任务地面验证研究 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 地面验证平台的研制 | 第52-58页 |
| 4.2.1 硬件组成 | 第52-55页 |
| 4.2.2 软件组成 | 第55-58页 |
| 4.3 典型空间遥操作任务 | 第58-64页 |
| 4.3.1 推压任务 | 第58-62页 |
| 4.3.2 插拔任务 | 第62-64页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第74页 |
