| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的结构 | 第16-18页 |
| 第二章 单轨车辆的建模及控制方法概述 | 第18-35页 |
| 2.1 单轨车辆的稳定性 | 第18-22页 |
| 2.1.1 单轨车辆凭自身结构稳定 | 第20-21页 |
| 2.1.2 单轨车辆的一般稳定性——时域分析（不含陀螺效应影响） | 第21页 |
| 2.1.3 单轨车辆的一般稳定性——时域分析（含陀螺效应影响） | 第21-22页 |
| 2.2 单轨车辆的平衡控制器与车把把手控制器 | 第22-27页 |
| 2.2.1 动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 控制算法 | 第24-27页 |
| 2.3 单轨车辆的飞轮控制器（陀螺效应影响） | 第27-30页 |
| 2.3.1 动力学方程 | 第27-29页 |
| 2.3.2 控制器的设计 | 第29-30页 |
| 2.4 论文研究的单轨车辆数学模型的建立 | 第30-34页 |
| 2.4.1 拉格朗日方程 | 第30-31页 |
| 2.4.2 系统假设与变量说明 | 第31页 |
| 2.4.3 单轨车辆的拉格朗日方程建模 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 单轨车辆的滑模控制器设计 | 第35-44页 |
| 3.1 基本原理 | 第36-37页 |
| 3.2 滑模控制器设计 | 第37-38页 |
| 3.3 仿真结果 | 第38-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 单轨车辆的有限时间控制器设计 | 第44-54页 |
| 4.1 有限时间稳定性理论 | 第44页 |
| 4.2 有限时间控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3 仿真结果 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 5.1 总结 | 第54页 |
| 5.2 展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录：作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第61页 |