| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及研究目的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机器人的应用及其静刚度研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 并联机器人的应用概况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 并联机器人静刚度理论的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 6-PTRT 并联机器人的静刚度特性 | 第14-44页 |
| 2.1 6-PTRT 并联机器人简介 | 第14-15页 |
| 2.2 运动学分析 | 第15-24页 |
| 2.2.1 运动学位置反解 | 第15-18页 |
| 2.2.2 一阶运动影响系数 | 第18-22页 |
| 2.2.3 工作空间分析 | 第22-24页 |
| 2.3 静刚度模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 基于 Jacobian 矩阵的最简刚度模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于一阶运动影响系数的连续刚度模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 静刚度模型的物理意义 | 第26-27页 |
| 2.4 支链关节刚度 | 第27-36页 |
| 2.4.1 主动关节刚度 | 第27-33页 |
| 2.4.2 被动关节刚度 | 第33-35页 |
| 2.4.3 主、被动关节刚度矩阵 | 第35-36页 |
| 2.5 系统刚度分析 | 第36-42页 |
| 2.5.1 静刚度矩阵 | 第36-38页 |
| 2.5.2 耦合变形及静刚度 | 第38-40页 |
| 2.5.3 静刚度分布图 | 第40页 |
| 2.5.4 静刚度性能评价 | 第40-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 基于 ANSYS 的仿真分析及实验测试 | 第44-59页 |
| 3.1 有限元静力分析基础 | 第44-45页 |
| 3.1.1 分析过程 | 第44-45页 |
| 3.1.2 结果处理 | 第45页 |
| 3.2 有限元模型及其静力分析 | 第45-51页 |
| 3.2.1 柔性铰链实体模型 | 第45-47页 |
| 3.2.2 耦合球铰实体模型 | 第47-49页 |
| 3.2.3 耦合球铰精简模型 | 第49-51页 |
| 3.2.4 总结 | 第51页 |
| 3.3 实验测试 | 第51-55页 |
| 3.3.1 实验原理 | 第51-52页 |
| 3.3.2 实验过程 | 第52-53页 |
| 3.3.3 实验结果 | 第53-55页 |
| 3.4 实验测试结果与理论计算、有限元仿真结果的对比分析 | 第55-56页 |
| 3.5 模态分析与系统刚度 | 第56-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 系统结构参数分析及优化 | 第59-66页 |
| 4.1 结构参数分析 | 第59-62页 |
| 4.2 结构参数优化 | 第62-65页 |
| 4.2.1 优化模型建立 | 第63-64页 |
| 4.2.2 优化结果分析 | 第64-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |