微创手术机器人远心定位机构设计与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 微创外科手术机器人系统研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 微创手术机器人国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 微创手术机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 微创手术机器人远心机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 腹腔微创机械臂远心机构结构设计 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 微创手术作业要求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 腹腔微创手术机械臂构型选择 | 第18-21页 |
| 2.3.1 位置调整机构选取 | 第18页 |
| 2.3.2 远心定位机构选取 | 第18-20页 |
| 2.3.3 机械臂最终整体构型 | 第20-21页 |
| 2.4 机械臂远心机构结构设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 回转关节模块 | 第21-22页 |
| 2.4.2 三角形机构模块 | 第22-24页 |
| 2.4.3 滑动平台模块 | 第24-25页 |
| 2.5 机构关键构件静力学分析及伺服电机选择 | 第25-31页 |
| 2.5.1 远心机构关键构件静力学分析 | 第25-27页 |
| 2.5.2 远心机构关键构件尺寸优化 | 第27-28页 |
| 2.5.3 远心机构伺服电机选择 | 第28-31页 |
| 2.6 机械臂远心机构最终结构模型 | 第31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 腹腔微创机械臂远心机构运动学和动力学分析 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 腹腔微创机械臂运动学分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 运动学分析理论基础 | 第32-33页 |
| 3.2.2 正运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.3 逆运动学求解 | 第35-37页 |
| 3.3 腹腔微创机械臂雅可比矩阵分析 | 第37-40页 |
| 3.4 腹腔微创机械臂工作空间分析 | 第40-41页 |
| 3.5 腹腔微创机械臂远心机构动力学分析 | 第41-47页 |
| 3.5.1 动力学分析理论基础 | 第41-44页 |
| 3.5.2 远心机构动力学分析 | 第44-46页 |
| 3.5.3 动力学分析的验证 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 腹腔微创机械臂远心机构尺寸综合优化 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机械臂远心机构构型优化 | 第48-54页 |
| 4.2.1 运动学求解 | 第48-50页 |
| 4.2.2 三角形机构雅可比矩阵 | 第50页 |
| 4.2.3 三角形机构构型优化 | 第50-54页 |
| 4.3 机械臂被动关节臂长优化 | 第54-58页 |
| 4.3.1 坐标系建立 | 第54-55页 |
| 4.3.2 臂型分类 | 第55-56页 |
| 4.3.3 杆件臂长优化 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 腹腔微创机械臂远心机构仿真研究 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 腹腔微创机械臂仿真模型建立 | 第59-60页 |
| 5.3 腹腔微创机械臂及远心机构仿真分析 | 第60-70页 |
| 5.3.1 腹腔微创手术过程分析 | 第60-61页 |
| 5.3.2 机械臂整体运动仿真分析 | 第61-65页 |
| 5.3.3 远心机构典型运动仿真分析 | 第65-68页 |
| 5.3.4 远心机构动力学仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
