基于磁信号引导的水下机器人海缆自动跟踪技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 海底缆线的电磁场模型分析 | 第19-31页 |
| 2.1 海缆的电磁场分布性质 | 第19-21页 |
| 2.2 感应电动势的测量 | 第21-22页 |
| 2.3 海水衰减效应下的电流频率选择 | 第22-25页 |
| 2.4 磁探测器的配置方案设计 | 第25-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 海底缆线探测系统设计 | 第31-48页 |
| 3.1 系统组成 | 第31-33页 |
| 3.2 探测原理 | 第33页 |
| 3.3 海缆探测的作业流程 | 第33-35页 |
| 3.4 探测定位计算方法 | 第35-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 AUV海缆探测运动行为规划 | 第48-60页 |
| 4.1 基于行为的AUV海缆跟踪控制体系设计 | 第48-50页 |
| 4.2 水下机器人探测海缆的的行为设计 | 第50-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 AUV海缆探测路由跟踪仿真实验 | 第60-70页 |
| 5.1 AUV的运动模型建立 | 第60-61页 |
| 5.2 AUV海缆跟踪控制器设计 | 第61-65页 |
| 5.3 AUV海缆跟踪仿真实验及结果分析 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 课题展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录一 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
