水下对接系统样机设计与实现

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
第一章 概述	第9-19页
1.1 课题来源及意义	第9-11页
1.2 国内外研究现状	第11-17页
1.3 研究主要内容	第17-19页
第二章 对接系统样机设计	第19-27页
2.1 系统总体方案	第19-20页
2.2 对接系统机械部分	第20-25页
2.3 对接系统执行器及运动参数	第25-26页
2.4 本章小结	第26-27页
第三章 对接系统运动学分析	第27-46页
3.1 初步对接位置运动学分析	第27-31页
3.2 初始对接工作空间计算	第31-36页
3.3 精确对接位置运动学分析	第36-45页
3.4 本章小结	第45-46页
第四章 水下对接控制系统设计	第46-55页
4.1 控制系统方案及构成	第46-49页
4.2 控制系统施工设计	第49-51页
4.3 通信实现	第51-54页
4.4 本章小结	第54-55页
第五章 软硬件实现与初步调试	第55-66页
5.1 上位机软件设计	第55-58页
5.2 下位机软件设计	第58-61页
5.3 样机实现与初步调试	第61-65页
5.4 本章小结	第65-66页
第六章 总结与展望	第66-68页
6.1 全文总结	第66-67页
6.2 工作展望	第67-68页
致谢	第68-69页
参考文献	第69-72页
附录	第72页