水下机器人样机设计及其实验室水下运动试验

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-14页
·引言	第9-10页
·本学位论文的研究背景	第10-12页
·水下机器人发展历程	第10-11页
·水下机器人主要的推进方式	第11-12页
·本学位论文的研究目的	第12-14页
第二章 水下机器人样机设计	第14-47页
·机器人外观介绍	第14-25页
·总体雏形	第14-16页
·多自由度喷水推进器简介	第16-18页
·本多自由度推进器多自由度推进原理介绍	第18-25页
·加工与安装图纸绘制	第25-46页
·机器人总成图纸绘制	第25-27页
·多自由度喷水推进器总成图纸绘制	第27-29页
·各零部件图纸绘制	第29-46页
·本章小结	第46-47页
第三章 电气系统安装与悬浮姿态调试	第47-58页
·总体电气系统简介	第47-48页
·各个驱动电机电气系统介绍	第48-56页
·螺旋桨驱动电机电气系统	第48-51页
·喷水套环驱动电机及圆板驱动电机电气系统	第51-56页
·机器人水下悬浮姿态调整	第56页
·本章小结	第56-58页
第四章 机器人喷水推进器有效性的验证	第58-75页
·实验验证分析	第58-74页
·直线前进	第58-60页
·垂直上升	第60-63页
·垂直下降	第63-65页
·侧向推进	第65-68页
·直线倒退	第68-71页
·180°转弯	第71-74页
·本章小结	第74-75页
结论与分析	第75-77页
参考文献	第77-80页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第80-82页
致谢	第82-83页
Ⅳ-2答辩委员会对论文的评定意见	第83页