| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 液压足式机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 机器人阻抗控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.3 液压伺服控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.4 国内外研究现状简析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于力伺服的单腿阻抗控制模型建立与分析 | 第18-41页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 建模对象简介 | 第18-19页 |
| 2.3 液压驱动单元力伺服系统模型建立与分析 | 第19-31页 |
| 2.3.1 液压驱动单元力伺服系统仿真建模 | 第19-25页 |
| 2.3.2 液压驱动单元力伺服系统传递函数特性分析 | 第25-31页 |
| 2.4 负载速度补偿模型建立与分析 | 第31-35页 |
| 2.4.1 负载速度补偿仿真建模 | 第31-33页 |
| 2.4.2 系统传递函数特性分析 | 第33-35页 |
| 2.5 单腿阻抗控制模型建立与分析 | 第35-40页 |
| 2.5.1 单关节阻抗控制模型建立与分析 | 第35-36页 |
| 2.5.2 单腿阻抗控制模型建立与分析 | 第36-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 液压驱动单元力伺服研究 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 对顶实验平台搭建 | 第41-46页 |
| 3.2.1 对顶实验平台设计原理 | 第41-42页 |
| 3.2.2 控制系统平台搭建 | 第42-43页 |
| 3.2.3 程序设计及控制算法应用 | 第43-46页 |
| 3.3 液压驱动单元力伺服仿真与实验 | 第46-53页 |
| 3.3.1 对顶实验平台系统仿真模型建立 | 第46-47页 |
| 3.3.2 无位置干扰下力伺服仿真与实验 | 第47-50页 |
| 3.3.3 有位置干扰下力伺服仿真与实验 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 基于力伺服的单腿阻抗控制实验 | 第55-68页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 单腿实验平台搭建 | 第55-59页 |
| 4.2.1 单腿实验平台设计原理 | 第55-56页 |
| 4.2.2 程序设计及控制算法应用 | 第56-59页 |
| 4.3 阻抗控制实验 | 第59-67页 |
| 4.3.1 单关节阻抗控制实验与分析 | 第59-61页 |
| 4.3.2 单腿阻抗控制实验与分析 | 第61-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |