| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·并联机器人的特点与应用 | 第8-10页 |
| ·并联机器人机构学理论研究 | 第10页 |
| ·空间机器人结构分析的研究现状与发展趋势 | 第10-14页 |
| ·机器人机构结构分析方法 | 第11-13页 |
| ·平面机构结构分析的自动生成方法 | 第13-14页 |
| ·空间机构的拓扑结构描述 | 第14页 |
| ·机器人机构拓扑结构学发展趋势 | 第14页 |
| ·本课题来源、意义及的主要研究内容 | 第14-17页 |
| ·课题来源、意义 | 第14-15页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 并联机器人拓扑结构的表达 | 第17-29页 |
| ·拓扑结构的定义、范畴 | 第17-19页 |
| ·拓扑结构学的基本任务 | 第17页 |
| ·机构拓扑结构的定义及要素 | 第17页 |
| ·机构拓扑结构的基本性质 | 第17-18页 |
| ·尺度约束类型 | 第18-19页 |
| ·并联机构拓扑结构的表达 | 第19-23页 |
| ·平面机构拓扑结构的表达 | 第19页 |
| ·拓扑图的矩阵表示 | 第19-21页 |
| ·空间机构拓扑结构的数学表达 | 第21-23页 |
| ·并联机构支链和回路确定 | 第23-28页 |
| ·确定并联机构的各条支链 | 第23-27页 |
| ·确定并联机构的回路 | 第27-28页 |
| ·结论 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人方位特征及自由度的程序化算法研究 | 第29-48页 |
| ·机构的方位特征 | 第29-32页 |
| ·方位输出矩阵 | 第29页 |
| ·方位特征矩阵 | 第29-32页 |
| ·串联机构的方位特征 | 第32-40页 |
| ·计算单开链(SOC)的方位特征M_(bi),ξ_(Li) | 第35-37页 |
| ·确定支链方位特征矩阵 | 第37-40页 |
| ·并联机构的方位特征 | 第40-43页 |
| ·并联机构POC方程 | 第40-41页 |
| ·并联机构方位特征方程的运算规则 | 第41-42页 |
| ·计算空间机构方位特征方程 | 第42-43页 |
| ·计算支链活动度f | 第43-44页 |
| ·计算机构的自由度DOF | 第44-47页 |
| ·自由度公式 | 第44页 |
| ·确定DOF的主要步骤 | 第44-46页 |
| ·计算并联机构自由度的算法 | 第46-47页 |
| ·结论 | 第47-48页 |
| 第4章 机构最佳分解路线的确定 | 第48-60页 |
| ·通路单元与通路约束度 | 第48-49页 |
| ·连通图的结构分解 | 第48页 |
| ·通路约束度 | 第48-49页 |
| ·运动链的耦合度 | 第49-51页 |
| ·图的耦合度 | 第49-50页 |
| ·耦合度k的物理意义 | 第50页 |
| ·耦合度算法 | 第50-51页 |
| ·并联机器人结构自动分解算法研究 | 第51-55页 |
| ·常见机器人结构分解实例 | 第55-59页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| 第5章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66页 |