| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题来源及意义 | 第7-8页 |
| ·课题意义 | 第7页 |
| ·课题产生背景及原因 | 第7-8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·并联机器人机构运动学研究现状 | 第8-10页 |
| ·并联机器人机构运动学分析 | 第8页 |
| ·并联机器人机构运动学方程的特点 | 第8页 |
| ·并联机器人机构运动分析主要建模方法及其特点 | 第8-9页 |
| ·机器人机构运动学方程的基本求解方法 | 第9页 |
| ·发展趋势 | 第9-10页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 并联机器人机构运动学分析程序化的方法 | 第12-22页 |
| ·机构运动分析程序化的基本思想 | 第12页 |
| ·基本参数的定义 | 第12-13页 |
| ·基本概念 | 第13-14页 |
| ·单开链约束度 | 第13-14页 |
| ·机构耦合度 | 第14页 |
| ·位置分析程序化的思想 | 第14-17页 |
| ·基本原理 | 第14-16页 |
| ·实现程序化步骤 | 第16-17页 |
| ·速度分析程序化的思想 | 第17-19页 |
| ·加速度分析程序化的思想 | 第19-20页 |
| ·建立单开链单元程序模块库的思想 | 第20-21页 |
| 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 单开链单元运动分析程序模型库的建立 | 第22-45页 |
| ·单开链单元的分类汇总 | 第22-23页 |
| ·单构件的运动学模型程序化 | 第23-25页 |
| ·转动副的运动学模型程序化 | 第23-25页 |
| ·约束度等于零的单开链运动学模型程序化 | 第25-33页 |
| ·单开链SOC{-R-S-U-}运动模型程序化 | 第26-31页 |
| ·其它约束度等于零的单开链 | 第31-33页 |
| ·约束度大于零的单开链运动学模型程序化 | 第33-40页 |
| ·单开链SOC{-R-S-S-R-}运动模型程序化 | 第34-37页 |
| ·其它约束度大于零的单开链 | 第37-40页 |
| ·约束度小于零的单开链运动学模型程序化 | 第40-44页 |
| ·单开链SOC{-R1//R2-}运动学模型程序化 | 第40-43页 |
| ·其它约束度小于零的单开链 | 第43-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 并联机器人机构运动分析程序化 | 第45-58页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·机构简介及结构分解 | 第45-47页 |
| ·机构运动分析程序化 | 第47-51页 |
| ·初始条件 | 第47页 |
| ·运动分析程序 | 第47-51页 |
| ·实例分析 | 第51-53页 |
| ·Solidworks仿真分析 | 第53-55页 |
| ·其他并联机器人机构举例 | 第55-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64页 |