| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 昆虫机器人 | 第14页 |
| 1.2 昆虫机器人的控制方式 | 第14-16页 |
| 1.3 研究意义和难点 | 第16-17页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究难点 | 第17页 |
| 1.4 研究目标及内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第17页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第17-19页 |
| 1.5 论文结构 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 昆虫机器人：飞行控制 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 昆虫机器人研究进展 | 第21-30页 |
| 2.2.1 电刺激式的昆虫机器人 | 第21-28页 |
| 2.2.2 光流刺激式的昆虫机器入 | 第28-29页 |
| 2.2.3 电刺激和光流刺激控制方式比较 | 第29-30页 |
| 2.3 熊蜂的视觉系统 | 第30-34页 |
| 2.3.1 熊蜂的复眼 | 第30-31页 |
| 2.3.2 熊蜂复眼的特性 | 第31-32页 |
| 2.3.3 熊蜂视觉相关的神经系统及其处理机制 | 第32-34页 |
| 2.4 基于视觉的昆虫飞行行为 | 第34-40页 |
| 2.4.1 旋转飞行行为 | 第35-36页 |
| 2.4.2 平移飞行控制 | 第36页 |
| 2.4.3 实验范式和研究工具 | 第36-38页 |
| 2.4.4 昆虫飞行行为的描述 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 光流刺激平台：模拟飞行器 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 模拟飞行器概述 | 第41-43页 |
| 3.2.1 光流生成器 | 第41-43页 |
| 3.2.2 昆虫固定模块 | 第43页 |
| 3.2.3 昆虫行为采集模块 | 第43页 |
| 3.3 模拟飞行器需求 | 第43-46页 |
| 3.3.1 模拟飞行器外形设计 | 第44页 |
| 3.3.2 LED点阵的选择 | 第44-45页 |
| 3.3.3 光流生成器的刷新频率 | 第45-46页 |
| 3.4 模拟飞行器实现 | 第46-51页 |
| 3.4.1 光流生成器的硬件设计 | 第46-48页 |
| 3.4.2 光流生成器的软件设计 | 第48-50页 |
| 3.4.3 PC端控制软件设计 | 第50-51页 |
| 3.5 模拟飞行器设计结果及使用流程 | 第51-52页 |
| 3.5.1 设计结果 | 第51页 |
| 3.5.2 使用流程 | 第51-52页 |
| 3.6 模拟飞行器性能测试 | 第52-54页 |
| 3.6.1 刷新频率 | 第52-53页 |
| 3.6.2 图像的运动速度 | 第53页 |
| 3.6.3 CAN总线的吞吐率 | 第53-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 飞行控制策略：腹部的作用 | 第55-66页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 固定状态熊蜂腹部摆动实验 | 第55-58页 |
| 4.2.1 实验对象 | 第55页 |
| 4.2.2 实验平台 | 第55-57页 |
| 4.2.3 视觉刺激 | 第57-58页 |
| 4.2.4 实验流程 | 第58页 |
| 4.3 数据采集和处理 | 第58-59页 |
| 4.3.1 数据采集 | 第58-59页 |
| 4.3.2 数据处理方法 | 第59页 |
| 4.4 结果讨论 | 第59-65页 |
| 4.4.1 实验现象 | 第59-61页 |
| 4.4.2 统计分析 | 第61-63页 |
| 4.4.3 单一亮条纹形成的光流可以诱发昆虫的偏航行为 | 第63-65页 |
| 4.4.4 单一亮条纹一次旋转引起的熊蜂腹部摆动角度 | 第65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结展望 | 第66-69页 |
| 5.1 工作总结 | 第66-67页 |
| 5.2 工作的创新点 | 第67页 |
| 5.3 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 作者简历 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |