| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| CONTENTS | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12-15页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第15-18页 |
| 1.3 并联机器人控制方法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 PID参数自整定的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 课题来源 | 第20页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第20-24页 |
| 第二章 Delta并联机器人运动学与动力学分析 | 第24-42页 |
| 2.1 Delta并联机器人的结构 | 第24页 |
| 2.2 Delta并联机器人的运动学分析 | 第24-35页 |
| 2.2.1 正向运动学与可达工作空间 | 第25-29页 |
| 2.2.2 逆向运动学 | 第29-32页 |
| 2.2.3 雅克比矩阵及逆速度、逆加速度求解 | 第32-34页 |
| 2.2.4 奇异性分析 | 第34-35页 |
| 2.3 Delta并联机器人的动力学分析 | 第35-40页 |
| 2.3.1 结构简化 | 第36-39页 |
| 2.3.2 逆动力学模型的建立 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 Delta并联机器人运动规划 | 第42-48页 |
| 3.1 任意路径的速度与加速度极限 | 第42-43页 |
| 3.2 路径规划 | 第43-45页 |
| 3.3 轨迹规划 | 第45-46页 |
| 3.4 实例仿真 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 Delta并联机器人计算力矩解耦控制 | 第48-70页 |
| 4.1 计算力矩解耦控制基本原理 | 第49-53页 |
| 4.1.1 关节空间的控制 | 第49-52页 |
| 4.1.2 任务空间的控制 | 第52-53页 |
| 4.2 关节空间的计算力矩解耦控制仿真实验 | 第53-56页 |
| 4.3 逆动力学模型的偏差对控制效果的影响研究 | 第56-68页 |
| 4.3.1 惯性矩阵的偏差对控制效果的影响研究 | 第58-62页 |
| 4.3.2 离心力与哥氏力的偏差对控制效果的影响研究 | 第62-65页 |
| 4.3.3 重力项的偏差对控制效果的影响研究 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 基于随机粒子法的PID参数自整定 | 第70-78页 |
| 5.1 优化指标的选取 | 第70-71页 |
| 5.2 随机粒子法整定PID参数的原理 | 第71-75页 |
| 5.2.1 基本的随机粒子法 | 第71-74页 |
| 5.2.2 改进的随机粒子法 | 第74-75页 |
| 5.3 仿真实验 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 基于MATLAB的GUI设计 | 第78-82页 |
| 6.1 基于MATLAB的GUI设计概述 | 第78页 |
| 6.2 仿真平台的实现 | 第78-81页 |
| 6.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |