二自由度平动并联机械手运动控制系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 运动学求解 | 第19-21页 |
| 1.2.2 轨迹规划 | 第21-22页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第22-23页 |
| 2 并联机械手运动学求解 | 第23-53页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 几何模型 | 第23-25页 |
| 2.3 运动学求解 | 第25-51页 |
| 2.3.1 数学基础 | 第25-34页 |
| 2.3.2 位置逆解模型 | 第34-39页 |
| 2.3.3 速度逆解模型 | 第39-42页 |
| 2.3.4 位置正解模型 | 第42-45页 |
| 2.3.5 速度正解模型 | 第45-47页 |
| 2.3.6 位置模型验证 | 第47-51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 3 并联机械手轨迹规划 | 第53-66页 |
| 3.1 引言 | 第53-54页 |
| 3.2 轨迹规划 | 第54-57页 |
| 3.2.1 五次多项式规划算法模型 | 第54-55页 |
| 3.2.2 带有抛物线的线性插值规划算法模型 | 第55-57页 |
| 3.3 模型计算、比较及运动仿真 | 第57-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 并联机械手运动控制系统设计与开发 | 第66-75页 |
| 4.1 控制方案 | 第66页 |
| 4.2 硬件配置 | 第66-70页 |
| 4.2.1 控制系统总体架构 | 第66-68页 |
| 4.2.2 运动控制单元 | 第68-69页 |
| 4.2.3 伺服驱动单元 | 第69-70页 |
| 4.2.4 检测反馈单元 | 第70页 |
| 4.3 软件设计 | 第70-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 并联机械手运动实验分析 | 第75-82页 |
| 5.1 实验平台 | 第75-78页 |
| 5.2 实验设计与步骤 | 第78-79页 |
| 5.3 试验数据处理分析 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 6 全文结论 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者简历 | 第88页 |
