| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 并联机器人的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 并联机器人的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 起源与Stewart并联机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.2 工作空间 | 第14-16页 |
| 1.2.3 奇异性 | 第16-17页 |
| 1.2.4 路径规划 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联机器人运动学与动力学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 一般六自由度并联机器人的运动学与动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.2 3RPR平面并联机器人的运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 位置逆解 | 第21-22页 |
| 2.2.2 速度及加速度逆解 | 第22-23页 |
| 2.2.3 3RPR并联机器人尺寸 | 第23页 |
| 2.3 6/6型Stewart并联机器人的运动学与动力学分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 位置逆解 | 第23-25页 |
| 2.3.2 速度逆解 | 第25-27页 |
| 2.3.3 加速度逆解 | 第27页 |
| 2.3.4 动力学逆解 | 第27-29页 |
| 2.3.5 Stewart并联机器人尺寸 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 并联机器人工作空间求解方法 | 第32-44页 |
| 3.1 并联机器人工作空间求解的传统数值方法 | 第32-34页 |
| 3.1.1 定方位工作空间求解的数值方法 | 第32-33页 |
| 3.1.2 蕴含方位工作空间及全方位工作空间求解的数值方法 | 第33-34页 |
| 3.2 并联机器人工作空间求解的新方法 | 第34-38页 |
| 3.3 新方法的计算效率分析 | 第38页 |
| 3.4 3RPR平面并联机器人工作空间求解 | 第38-40页 |
| 3.4.1 蕴含方位工作空间及全方位工作空间求解 | 第38-39页 |
| 3.4.2 效率对比 | 第39-40页 |
| 3.5 6/6型Stewart并联机器人工作空间求解 | 第40-41页 |
| 3.5.1 蕴含方位工作空间及全方位工作空间求解 | 第40-41页 |
| 3.5.2 效率对比 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-44页 |
| 第4章 并联机器人奇异特性分析 | 第44-54页 |
| 4.1 并联机器人奇异曲线的分类 | 第44-45页 |
| 4.2 奇异概率 | 第45-46页 |
| 4.3 奇异曲线及奇异概率的求解方法 | 第46-48页 |
| 4.3.1 定方位奇异曲线求解方法 | 第46页 |
| 4.3.2 最大奇异曲线及绝对奇异曲线求解的简化方法 | 第46-48页 |
| 4.3.3 奇异概率求解方法 | 第48页 |
| 4.4 3RPR平面并联机器人奇异曲线及奇异概率求解 | 第48-50页 |
| 4.5 6/6型Stewart并联机器人奇异曲线及奇异概率求解 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 并联机器人连通免奇异工作空间及其求解方法 | 第54-64页 |
| 5.1 数据结构中图的理论 | 第54-59页 |
| 5.2 连通免奇异工作空间的求解方法 | 第59-61页 |
| 5.3 3RPR平面并联机器人连通免奇异工作空间求解 | 第61-62页 |
| 5.4 6/6型Stewart并联机器人连通免奇异工作空间求解 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 并联机器人路径规划 | 第64-82页 |
| 6.1 并联机器人性能指标 | 第64-67页 |
| 6.1.1 灵巧度 | 第64-65页 |
| 6.1.2 刚度 | 第65-67页 |
| 6.2 性能最优路径规划 | 第67-69页 |
| 6.3 最短时间求解 | 第69-75页 |
| 6.3.1 约束条件 | 第70页 |
| 6.3.2 优化目标 | 第70页 |
| 6.3.3 基于遗传算法的并联机器人运动时间最优值求解 | 第70-75页 |
| 6.4 6/6型Stewart并联机器人路径规划 | 第75-80页 |
| 6.4.1 工作空间内各点处的灵巧度指标 | 第75-76页 |
| 6.4.2 性能最优路径规划 | 第76-77页 |
| 6.4.3 最短时间求解 | 第77-78页 |
| 6.4.4 主动输入求解 | 第78-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
