| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第9-14页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 无人艇航迹跟踪控制的难点 | 第10-11页 |
| 1.1.3 航迹跟踪控制的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2 自抗扰控制技术 | 第14-16页 |
| 1.2.1 自抗扰控制技术的发展历史 | 第14-15页 |
| 1.2.2 自抗扰控制技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 自抗扰在无人艇路径跟踪控制上的研究现状 | 第16页 |
| 1.3 论文主要内容及研究意义 | 第16-18页 |
| 第2章 无人艇的数学模型 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 无人艇的运动数学模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 无人艇的运动坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 无人艇的运动数学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.3 无人艇的非线性响应模型 | 第22-23页 |
| 2.3 无人艇的舵机模型 | 第23-24页 |
| 2.4 干扰模型 | 第24-26页 |
| 2.4.1 海风干扰 | 第24页 |
| 2.4.2 海浪干扰 | 第24-25页 |
| 2.4.3 海流干扰 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 自抗扰控制算法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 经典PID算法分析 | 第27-28页 |
| 3.2 自抗扰控制算法 | 第28-34页 |
| 3.2.1 跟踪微分器(TD) | 第29-31页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器(ESO) | 第31-33页 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈(NLSEF) | 第33-34页 |
| 3.3 自抗扰控制算法仿真验证 | 第34-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 线性滑模自抗扰控制算法研究 | 第41-51页 |
| 4.1 自抗扰控制算法的线性化 | 第41-42页 |
| 4.1.1 线性扩张状态观测器(LESO) | 第41-42页 |
| 4.1.2 线性滑模误差反馈控制律 | 第42页 |
| 4.2 线性自抗扰控制算法仿真验证 | 第42-46页 |
| 4.3 考虑输入饱和的滑模自抗扰控制 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于滑模自抗扰的路径跟踪控制研究 | 第51-62页 |
| 5.1 不考虑航向的无人艇曲线路径跟踪ADRC控制 | 第51-56页 |
| 5.1.1 问题描述 | 第51-53页 |
| 5.1.2 无人艇路径跟踪仿真实验 | 第53-56页 |
| 5.2 考虑航向的无人艇曲线路径跟踪ADRC控制 | 第56-60页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第56-58页 |
| 5.2.2 无人艇路径跟踪仿真实验 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 存在的不足及展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |